1.應用挑戰

在現代物流倉儲中，我們利用自動化高架立體倉庫系統來實現倉庫管理合理化、存取自動化、操作簡便化等目標。因其快速又準確的全自動化運作，觀察運行中的自動化高架庫系統也變成一種樂趣，此應用中主要挑戰在于堆垛機需在相關貨架前準確定位。然而，高架庫的鋼結構框架并不是我們乍看之下的剛性結構。事實上，它們的幾何形狀或多或少受到相關波動的影響，這種波動是由于熱膨脹、不同的負載條件以及風荷載等因素造成的，具體取決于結構的質量和穩定性。

2.目標

為了使堆垛機準確可靠地接近所需的貨架，通常采用模糊定位配合貨架準確定位兩級工藝：第一階段，以高速大致接近目標;隨后利用現場的貨架定位系統，提供厘米到毫米范圍的的定位精度。傳統的貨架系統需要在每個貨架上安裝反射器或者金屬標簽等作為參考目標，并借此進行定位，隨之會產生參考目標物的安裝、維修和清潔等成本費用。

3.解決方案

倍加福基于視覺技術的解決方案，只需較低的成本即可運行。視覺傳感器專門用于自動存儲系統的準確定位。為此，傳感器所采用的方法既簡單又有效——每個貨架只需要在框架的鋼材上鉆一個孔作為參考點。模糊定位系統只需足夠接近目標，使參考孔落在傳感器的檢測范圍內，該范圍高達 120×150 mm。一旦PHA視覺傳感器檢測到此穿孔，就會計算目標位置和實際位置之間的偏差。PHA 視覺技術的檢測適用于 X 軸和 Y 軸，這意味著不再需要為每個坐標方向安裝單獨的檢測設備，其智能評估算法可以同時完成所有工作。PHA 提供四個方向信息的開關輸出，一個 Ethernet TCP/IP 接口或一個 PROFINET 接口。對于基于近似法的定位，-X、+X、-Y 和 +Y 坐標的開關輸出分別指示其穿孔位于哪個象限，還可以在 PROFINET 協議中使用此信息。我們可以從外殼的上方以及前后通過觀察相應的LED，快速來識別這四個輸出的開關狀態。在校準、調試和維護期間，安裝人員和服務人員可以立即讀取貨架準確定位系統的狀態和運行情況。

PHA 視覺技術

技術特性：

尺寸：70 × 70 × 51 mm

工作距離：150 - 800 mm，檢測范圍：80 × 100 mm 至 120 × 150 mm

測量精度：±0.1mm 至 ±3mm

測量速率：10 Hz

4.產品優勢

PHA二次準確定位系統帶有自動曝光時間控制功能，可補償貨架表面(穿孔位置)因新舊和臟污而導致的不同反射特性。紅外照明與日光偏振濾光片相結合，為系統提供可靠的保護，防止環境光引起的潛在故障。視覺傳感器將所有必要的系統組件(如相機、紅外照明、評估單元和接口)集成在一個緊湊的設備中。該視覺傳感器的檢測具有高可靠性，適用于 X 軸和 Y 軸方向的緊湊型集成解決方案，采用簡便的接口設備，適用于各種尺寸的高架倉庫，并節省安裝、材料和維護的成本。

5.特性一覽

亮點

對貨架上的穿孔參考點，進行自動示教

通過四個數字輸出或現場總線連接的校正尺寸輸出，進行方向校正

二合一的完整解決方案：將 X 軸和 Y 軸集成在單個設備中

購買和安裝方面節省成本：無需反射器等額外的輔助工具

兼容更大公差的鋼結構，節省潛在成本

審核編輯：湯梓紅