? 通過(guò)全閉環(huán)步迚電機(jī)集控制、驅(qū)動(dòng)控制于一體，結(jié)構(gòu)緊湊，控制簡(jiǎn)單方便。

? 力控可調(diào)。

? 指尖可更換。

? 可通過(guò)上位機(jī)設(shè)置設(shè)備的工作參數(shù)以及控制設(shè)備的運(yùn)行。

? 設(shè)備支持 RS485、CAN 等多種通信總線，支持 RS485 自定義、RS485 ModbusRtu、

CAN2.0 以及 CANopen 等多種通信協(xié)議。

在電子夾爪的實(shí)際應(yīng)用中，用戶可使用 PC、單片機(jī)或 PLC 等多種形式的上位機(jī)設(shè)備或外接開(kāi)關(guān)控制 VEGM 設(shè)備的運(yùn)行。VEGM 設(shè)備支持自定義協(xié)議/RS485 總線、Modbus Rtu 協(xié)議/RS485 總線、CAN2.0 協(xié)議/CAN 總線、CANopen 協(xié)議/CAN 總線等多種通信形式和上位機(jī)迚行通信，同時(shí)，偉恩斯也將對(duì) VEGM 設(shè)備的各種控制斱法封裝為一系列設(shè)備與用指令，用戶只需在上位機(jī)處簡(jiǎn)單収出指令，即可讀叏 VEGM 設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)、設(shè)置設(shè)備的工作參數(shù)及控制設(shè)備完成夾緊/釋放操作。

針對(duì)丌同的通信協(xié)議及總線形式，VEGM 設(shè)備適用的指令形式也各不相同。本文后續(xù)首先對(duì)適用于VEGM 設(shè)備的指令種類、工作參數(shù)、狀態(tài)位信息迚行概要說(shuō)明，其后將針對(duì)各類協(xié)議進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

夾爪電機(jī)運(yùn)行速度

夾爪的夾緊/釋放勱作由夾爪電機(jī)帶動(dòng)完成，因此夾爪電機(jī)的運(yùn)行速度是表示設(shè)備工作狀態(tài)的一個(gè)重要參數(shù)。上位機(jī)可通過(guò)發(fā)行讀取指令讀取夾爪電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行速度。

電機(jī)速度參數(shù)的單位為：脈沖/秒，即步迚電機(jī)每秒響應(yīng)的脈沖數(shù)，使用 32 位浮點(diǎn)數(shù)表示，參數(shù)范圍為：0~192,000.0。

注意：實(shí)際應(yīng)用中，用戶應(yīng)根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)要求，合理設(shè)置速度參數(shù)。

夾爪當(dāng)前位置

VEGM 設(shè)備在工作過(guò)程中，上位機(jī)可通過(guò)指令讀取夾爪電機(jī)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)信息，此位置信息為電機(jī)當(dāng)前的絕對(duì)位置，即相對(duì)于原點(diǎn)的位置，當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)類型為 4 字節(jié)有符號(hào)整數(shù)。

狀態(tài)位信息

VEGM 設(shè)備通過(guò)一個(gè) 32 位無(wú)符號(hào)整數(shù)(bit31~bit0)表示設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)，由于該整數(shù)的每個(gè) bit 對(duì)應(yīng) VEGM 設(shè)備一個(gè)特定的工作狀態(tài)，因此被稱為狀態(tài)位信息。狀態(tài)位信息的各 bit 的定義及其設(shè)置值含義如下表所示。上位機(jī)可通過(guò)發(fā)行讀取指令讀取設(shè)備當(dāng)前的狀態(tài)位信息。

VEGM 設(shè)備指令

下表中列出適用于 VEGM 設(shè)備的所有指令及其概要說(shuō)明：

注意：1.指令錯(cuò)誤時(shí)，指令錯(cuò)誤狀態(tài)位(cmd_wrg)將被置位。

2.對(duì)應(yīng)不同的通信協(xié)議，指令適用范圍存在不同，具體在后續(xù)分協(xié)議介紹中詳細(xì)說(shuō)明。

VEGM 設(shè)備參數(shù)

下表中列出適用于 VEGM 設(shè)備的所有工作參數(shù)及其概要說(shuō)明：

注意：1.參數(shù)相關(guān)指令中，如果參數(shù)出現(xiàn)錯(cuò)誤，戒是參數(shù)值超出設(shè)置范圍，指令錯(cuò)誤狀態(tài)位(cmd_wrg)將被置位。

2.對(duì)應(yīng)不同的通信協(xié)議，工作參數(shù)存在不同，具體在后續(xù)分協(xié)議介紹中詳細(xì)說(shuō)明。

通過(guò)外部 IO 控制夾爪

用戶除可通過(guò)指令控制夾爪的夾緊和釋放，VEGM 設(shè)備也支持用戶通過(guò)外設(shè)控制夾爪的運(yùn)行。外部IO 控制可分為無(wú)源控制和有緣控制兩種斱式。

注意： 通過(guò)外部設(shè)備控制夾爪運(yùn)行前，必須先執(zhí)行夾爪初始化指令(見(jiàn)“2.3VEGM 設(shè)備指令”中說(shuō)明)，完成對(duì)設(shè)備的初始化處理。

無(wú)源控制

可在夾爪電機(jī)驅(qū)勱器的 S1/GND 端口間設(shè)置一個(gè)開(kāi)關(guān)，通過(guò)開(kāi)關(guān)的打開(kāi)/閉合控制夾爪的運(yùn)行。

夾緊：當(dāng)夾爪處于釋放狀態(tài)時(shí)，閉合開(kāi)關(guān)使 S1 端口和 GND 端口短接，可控制夾爪夾緊，此時(shí)狀態(tài)位信息的 bit0 值為“0”。

夾爪夾緊后，電機(jī)驅(qū)勱器的 S2 端口輸出低電平，狀態(tài)位信息的 bit1 值為“0”。

釋放：當(dāng)夾爪處于夾緊狀態(tài)時(shí)，斷開(kāi)開(kāi)關(guān)使 S1 端口和 GND 端口斷路，可控制夾爪釋放，此時(shí)狀態(tài)位信息的 bit0 值為“1”。

夾爪釋放后，電機(jī)驅(qū)勱器的 S2 端口輸出高電平，狀態(tài)位信息的 bit1 值為“1”。

有源控制

可在夾爪電機(jī)驅(qū)勱器的 S1/GND 端口間加載一個(gè) TTL 控制電平(3.3V~5V)，通過(guò)控制電平的高低來(lái)控制夾爪的運(yùn)行。

夾緊：當(dāng)夾爪處于釋放狀態(tài)時(shí)，在 S1 端口加載高電平可控制夾爪夾緊，此時(shí)狀態(tài)位信息的 bit0 值為“0”。

釋放：當(dāng)夾爪處于夾緊狀態(tài)時(shí)，在 S1 端口加載低電平可控制夾爪釋放，此時(shí)狀態(tài)位信息的 bit0 值為“1”。

下篇闡述在各種協(xié)議中的具體應(yīng)用。

審核編輯：湯梓紅