電調(diào)固件

電調(diào)固件是在每個電調(diào)上運行的軟件，它確定電調(diào)的性能，支持的協(xié)議以及可以使用的配置接口。電調(diào)可以使用的固件取決于硬件。

SimonK：最古老的兩種開源電調(diào)固件之一，已經(jīng)過時不再更新。內(nèi)嵌了一個開環(huán)foc驅(qū)動

BLHeli：最古老的兩種開源電調(diào)固件之一，由于其廣泛的功能和友好的用戶界面而變得流行。

BLHeli_S：BLHeli固件的第二代。專門為具有Busybee處理器的電調(diào)開發(fā)。

BLHeli_32：第三代和最新一代BLHeli固件。專門為32位電調(diào)編寫，不再開源。

電調(diào)協(xié)議

電調(diào)協(xié)議是飛行控制器和電調(diào)用于通信的語言，決定了信號從飛控到電調(diào)的發(fā)送速度。

四軸飛行器使用的電調(diào)協(xié)議及信號寬度：

Standard PWM ：1000us – 2000us

Oneshot125：125us – 250us

Oneshot 42：2us – 84us

Multishot：5us – 25us

Dshot

Dshot150 ：106.8us

Dshot300 ：53.4us

Dshot600 ：26.7us

DShot1200：13.4us

ProShotDshotDShot（Digital Shot，是數(shù)字協(xié)議）（相對于oneshot，oneshot125，oneshot42，multishot等模擬協(xié)議）。它最初是由Felix在KISS提出的，后來被Betaflight和BLHeli_S開發(fā)團隊采用。是用來和刷有BLheli固件的電調(diào)通訊的協(xié)議。

模擬電調(diào)和數(shù)字電調(diào)區(qū)別

模擬電調(diào)協(xié)議每隔幾微秒就將電脈沖從飛控發(fā)送到電調(diào)。脈沖持續(xù)時間的長短（油門大?。Q定了電機的功率。這種控制方案受到電噪聲和電脈沖定時精度的限制。

使用 DShot 數(shù)字化意味著飛控將以數(shù)字編號的形式向電調(diào)發(fā)送精確的油門值。這個數(shù)字有一個校驗值，以便從飛控發(fā)送到電調(diào)的油門值永遠不會被識別錯誤。

與Oneshot和Multishot相比，DShot有什么優(yōu)勢：

無需進行電調(diào)行程校準(zhǔn)

更精確的傳輸信號，更強大的抗干擾能力

分辨率為2048，而其他協(xié)議分辨率為1000

比Oneshot協(xié)議更快

更安全，每個信號 電調(diào)都可以檢測意外損壞的數(shù)據(jù)

DSHOT并不是效率最高的協(xié)議

DShot的速度：

目前常用的DShot協(xié)議有：DShot600，DShot300，DShot150 （DShot1200已經(jīng)在最新的betaflight4.11固件取消了），其傳輸速率：

?DShot600 – 600，000 bits/Sec

?DShot300 – 300，000 bits/Sec

?DShot150 – 150，000 bits/Sec

引入 DSHOT300 和 DSHOT150 是為了確保支持功能較弱的舊ESC（電調(diào)），DSHOT1200是較新的協(xié)儀，有些電調(diào)可能還不支持。

例如，DShot600的頻率為600，000 / 1637500hz= 37.5 KHz，這意味著將一個油門值從飛控發(fā)送到電調(diào)需要大約26.7 uS。

各種電調(diào)傳輸協(xié)議速度對比與 Oneshot125、 Oneshot42和 Multishot 的速度相比（假設(shè)信號是100% 油門）

Oneshot125 – 250 uS

DShot150 – 106.7 uS

Oneshot42 – 84 uS

DShot300 – 53.3 uS

DShot600 – 26.7 uS

Multishot – 25 uS

快速傳輸速度的 DShot 理論上將允許高達33KHz的飛控運行頻率。不要高達37.5 KHz，因為需要留有一些空間。雖然 DShot600沒有 Multishot 那么快，但是只要它比飛控運行頻率快就足夠了。

Dshot600數(shù)據(jù)幀：

一個 DShot 數(shù)據(jù)包由16位組成

11位表示油門值（2^10= 2048分辨率）

1位表示遙測請求是telemetry請求標(biāo)志，tlm需要電調(diào)硬件支持

4位表示 CRC 校驗（循環(huán)冗余校驗）

速度600kbits/s，一幀信號的長度為26.7us。

對于DSHOT600，整個比特位的長度為1.67us（T0H+T0L或T1H+T1L），0的高電平時間為625ns，1的高電平時間是1250ns。

幀與幀之間需要一點間隔（2-3us），以區(qū)別不同的幀信號

11位油門值可以達到2048的分辨率，實際使用48-2047表示油門值，所以油門信號是2000的分辨率，0是上電后的默認(rèn)值（鎖定值），1-47表示一些命令和設(shè)置，一些值的意義如下：

1-5：beep（1= low freq. 5 = high freq

esc信息請求（fw版本和通過tlm線發(fā)送的SN）

7：一個方向旋轉(zhuǎn)

8：另一個方向旋轉(zhuǎn)

9：3d模式關(guān)閉

10：3d模式打開

11：esc設(shè)置請求（saved settings over the TLM wire）

12：保存設(shè)置

協(xié)議之間的轉(zhuǎn)換速度轉(zhuǎn)換

固件命名：

BLHeli_S代碼除了修訂版外，還用一個字母、另一個字母和兩個數(shù)字命名。例如“A_L_10_REV16_0.HEX”。

第一個字母表示MCU的引腳；

第二個字母是L或H（L代表24MHz MCU，H代表48MHz MCU）；

這兩個數(shù)字表示FET的開關(guān)死區(qū)時間。單位為20.4ns。一些場效應(yīng)晶體管驅(qū)動器具有自適應(yīng)場效應(yīng)晶體管死區(qū)時間控制，對于這些MOS管，則用00表示場效應(yīng)晶體管開關(guān)死區(qū)時間。

可設(shè)置參數(shù)

啟動功率：

啟動功率可設(shè)置為0.031到1.5之間的相對值。這是啟動期間允許的最大功率。實際應(yīng)用的功率取決于節(jié)氣門輸入，可以更低，但最低電平是最高電平的四分之一。

啟動功率也會影響雙向操作，因為該參數(shù)用于限制方向反轉(zhuǎn)期間應(yīng)用的功率。

對于低轉(zhuǎn)速，電機的最大功率是有限的，以便于檢測低反電勢電壓。允許的最大功率可通過啟動功率參數(shù)設(shè)置。較低的啟動功率參數(shù)將為較低轉(zhuǎn)速提供較低的最大功率（這從rev16.1開始實施）。

換向時間：

換向定時可設(shè)置為低/中低/中/中高/高，對應(yīng)于00/7.50/150/22.50/300定時。

一般來說，一個中等設(shè)置將工作良好，但如果電機口吃（哥們兒不知道在說什么了）它可以是有益的改變時間。一些高電感的電機可以有很長的換相退磁時間。這可能會導(dǎo)致電機停止或口吃時，快速油門增加，特別是在運行在低轉(zhuǎn)速。將定時設(shè)置為高將允許更多的時間去消磁，通常是有幫助的。

消磁補償：

消磁補償是一種保護電機不因換相后較長的繞組退磁時間而失速的功能。典型的癥狀是發(fā)動機停止或快速增加油門時卡頓，特別是在低轉(zhuǎn)速運行時。如上所述，設(shè)置高換向時間通常有幫助，但以效率為代價。

消磁補償是解決這一問題的另一種方法。首先，它檢測何時出現(xiàn)了demag情況。

- 在這種情況下，沒有關(guān)于電機正時的信息，并且換相是盲目地以預(yù)測的正時進行的。

- 除此之外，在下一次換向前的一段時間內(nèi)，電機電源被切斷。計算出一個指標(biāo)，表明demag情況有多嚴(yán)重。形勢越嚴(yán)峻，越是停電。

當(dāng)demag補償設(shè)置為關(guān)閉時，電源永遠不會切斷。

當(dāng)設(shè)置為低或高，電源被切斷。對于高設(shè)置，斷電更為猛烈。

通常，補償參數(shù)的值越高，保護效果越好。

如果demag補償設(shè)置得太高，最大功率可能會有所降低。

方向：

旋轉(zhuǎn)方向可設(shè)置為前進/后退/雙向前進/雙向后退。

在雙向模式下，中央油門為零，上面為前進方向旋轉(zhuǎn)，下面為反向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)選擇雙向操作時，TX編程被禁用。

嘟嘟聲強度：

設(shè)置正常運行時的蜂鳴音強度。

信標(biāo)強度：

設(shè)置蜂鳴信標(biāo)蜂鳴時蜂鳴的強度。如果油門信號在給定時間內(nèi)為零，電子懸架控制系統(tǒng)將開始發(fā)出蜂鳴聲。請注意，設(shè)置高信標(biāo)強度可能會導(dǎo)致電機或ESC過熱！

信標(biāo)延遲：

信標(biāo)延遲設(shè)置信標(biāo)嗶嗶聲開始前的延遲。

TX編程：

如果禁用，則禁用油門校準(zhǔn)。

最小油門、最大油門和中值油門：

這些設(shè)置設(shè)置ESC的油門范圍。中央油門僅用于雙向操作。為這些設(shè)置提供的值適用于正常的1000us到2000us輸入信號，對于其他輸入信號，這些值必須按比例縮放。

熱保護：

可以啟用或禁用熱保護。溫度閾值可以在800C和1400C之間編程（可編程閾值從rev16.3開始執(zhí)行）?？删幊涕撝抵饕菫榱酥С钟布圃焐淌褂?，因為不同的硬件可以對所使用的各種組件的最高溫度有不同的公差。

低轉(zhuǎn)速功率保護：

可以啟用或禁用低轉(zhuǎn)速的功率限制。禁用它可能是必要的，以實現(xiàn)在低電源電壓下運行的一些低kV電機的全功率。但是，禁用它會增加同步丟失的風(fēng)險，并可能導(dǎo)致電機或電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)過熱。

停止時制動：

可以啟用或禁用制動停止。啟用時，油門為零時將應(yīng)用制動器。對于非零油門，此設(shè)置無效。

LED控制：

LED可以在支持它的ESC上控制。最多可以打開或關(guān)閉4個LED。

蜂鳴器含義

100%上電時，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)鳴叫3次。

當(dāng)檢測到油門信號時，它會發(fā)出一聲低沉的嗶嗶聲。這表示開始警戒序列。

然后，當(dāng)或如果油門為零，它會發(fā)出一聲高音嗶嗶聲。這標(biāo)志著警戒序列的結(jié)束。

此外，如果在啟用順序期間檢測到100%油門，電子懸架控制系統(tǒng)將開始油門校準(zhǔn)。

如果電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)處于待命狀態(tài)，并在給定時間內(nèi)看到零油門，它會發(fā)出信標(biāo)嗶嗶聲，大約每三秒發(fā)出一聲嗶嗶聲。

熱保護：

ESC測量MCU內(nèi)的溫度，如果溫度過高，則限制電機功率。電機功率分四步限制：

- 如果溫度高于臨界值，電機功率限制在75%。

- 如果溫度高于閾值加上50攝氏度，電機功率限制在50%。

- 如果溫度高于閾值加上100攝氏度，電機功率限制在25%。

- 如果溫度高于閾值+150℃，則電機功率限制為0%。

失速保護：

如果電機已嘗試啟動但幾秒鐘內(nèi)未成功，它將停止嘗試并等待油門歸零，然后再嘗試。

下載我們的刷機軟件以后，點擊這里就會出現(xiàn)一些PDF

1.BLHeli manual xx xx.pdf：Atmel MCU和SiLabs MCU的電調(diào)的參數(shù)2.BLHeli programming adapters.pdf：適配器的制作和使用3.BLHeli supported xx ESCs.pdf：支持的Atmel和SiLabs電調(diào)的圖片及參數(shù)4.BLHeliSuite 4w-if interfaces pinout.pdf：Arduino板上用于Atmel/SiLabs電調(diào)的BLHeliSuite的4w-if的引腳配置5.BLHeliSuite 4w-if protocol.pdf：用于Atmel/SiLabs電調(diào)的BLHeliSuite的4w-if的通信協(xié)議

這份PDF里面展示了使用BB芯片的一些電調(diào)，但是令人傷心的事情是，我手里面的電調(diào)是找不到刷寫的金屬觸點的。

這里有4個觸點，可能是刷寫的引腳

主要是紅白兩個點

刷寫的引腳位置

Arduino刷寫

這個是調(diào)節(jié)的參數(shù)

文檔里面展示的電調(diào)的英文名字有：好盈=Hobbywing，天行者=Skywalker，銀燕=EMAX。

還是性價比很高了

不過我可能不能這么頻繁的寫文章了，因為時間有點不夠了，不過我也說不準(zhǔn)繼續(xù)這樣更新，不管怎么說，感謝陪伴。