松下伺服有位置模式(脈沖控制)，速度模式和轉矩模式(IO控制)三種。

后兩者直接用PLC輸出到驅動器指定的IO端口即可控制，當然要設定必要的參數，如模式設定，轉速大小，轉矩大小等。

位置模式較為常用，用于定位場所使用。可以使用正反脈沖控制，也可以使用脈沖加方向控制。對于接線請參照伺服驅動器說明書。可以正確的控制，關鍵在于接線正確和參數設定正確。

最基本的接線伺服驅動器側 PLC側

1,2,7 ------接外部24V 4 ----------正脈沖 Y0 6 ----------反脈沖 Y1 29 ---------伺服使能 輸出點 31 ---------報警清除 輸出點 37 ---------伺服報警 輸入點 19 ---------伺服Z相 高速計數器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V

松下A5伺服驅動器I/F口(X4)接腳詳解

1腳：OPC1，指令脈沖輸入2，脈沖信號

2腳：OPC2，指令符號輸入2，控制方向

3腳：PULS1，指令脈沖輸入2，+12V需串接1KΩ，1/2W的電阻，+24V需串接21KΩ，1/2W的電阻

4腳：PULS2，指令脈沖輸入2，plc脈沖輸出端子。

5腳：SIGN1，指令符號輸入2，+12V需串接1KΩ，1/2W的電阻，+24V需串接21KΩ，1/2W的電阻

6腳：SIGN2，指令符號輸入2，plc繼電器輸出端子，

1——6腳該段輸入脈沖在500kpps以下使用。為光電耦合器輸入。對應行驅動線/開路集電極。容許輸入最高頻率在長線驅動器輸入時為500kpps，集電極開路輸入時為200kpps。

設置參數為：

PR0.05指令脈沖輸入選擇

PR0.06指令脈沖極性設定

PR0.07指令脈沖輸入模式設定

最大輸入電壓DC24V，額定電流10mA。(輸入電路參考3--30)

7腳：COM+，控制信號電源(+).電源的最低電壓為11.4V以上。

8腳：NOT，反向驅動禁止輸入。

9腳：POT，正向驅動禁止輸入。

8——9腳參數設置為：

PR5.04驅動禁止輸入設定(默認值1)

PR5.05驅動禁止時順序設置(默認值0)

接腳描述參考3--38)與錯誤碼38有關聯。

10腳：BRKOFF-，外部制動器解除輸出。

11腳：BRKOFF+，外部制動器解除輸出。

12腳：ZSP，零速檢測輸出。

13腳：GND，信號地。

14腳：SPR/TRQR/SPL，速度指令輸入/轉矩指令輸入/速度限制輸入。

15腳：GND，信號地。

16腳：P-ATL/TRQR，正向轉矩限制輸入/轉矩指令輸入。

17腳：GND，信號地。

18腳：N-ATL，反向轉矩限制輸入。

14——18腳(輸入電路參考3--31)

19腳：CZ，Z相輸出(開路集電極)。

20腳：無。。

21腳：OA+，A相輸出。

22腳：OA-，A相輸出。

23腳：OZ+，Z相輸出。

24腳：OZ-，Z相輸出。

25腳：GND，信號地。

控制輸入出廠設定見3-37，4-32,4-33

26腳：VS-SEL1; ZEROSPD; SI3輸入，

位置控制時為減震控制切換輸入(VS-SEL1)，設置參數為PR2.13減振濾波器切換選擇。

速度、轉矩控制時為零速箝位輸入(ZEROSPD),設置參數為PR3.15零速箝位機能選擇(默認值0，無效)/PR3.16零速箝位等級。

27腳：GAIN;SI4輸入，

增益切換輸入(GAIN)，

位置控制時PR1.15

速度控制時PR1.20

轉矩控制時PR1.24

28腳：DIV1 ;INTSPD3;SI5輸入，

位置控制時：指令分倍頻切換輸入1(DIV1),參數設置見3-39及PR0.09/0.10，PR5.00---5.02。

速度控制時：內部指令速度選擇3輸入(INTSPD3)，PR3.00/PR3.06

29腳：SRV-ON;SI6輸入，

伺服ON輸入(SRV-ON)，

30腳：CL;INTSPD2;SI7輸入，

位置控制時：偏差計數器清零輸入(CL)，參數設置見3-38,PR5.17

速度控制時：內部指令速度選擇2輸入(INTSPD2)，PR3.00/PR3.05

31腳：A-CLR;SI8輸入，

警報清除輸入(A-CLR),參數設置見2-63(8)，6-3，7-25。PR5.16警報清除輸入設定，識別時間默認120ms。即接通時間要超過120ms。當過載保護動作時，可在發生警報約10s后通過報警解除信號清除。

32腳：C-MODE;SI9輸入，

控制模式切換輸入(C-MODE),參數見PR0.01

33腳：INH;INTSPD1;SI10輸入，

位置控制時：指令脈沖禁止輸入(INH)，與錯誤碼24有關聯。參數見PR5.18

速度控制時：內部指令速度選擇1輸入(INTSPD1)，PR3.00/PR3.04

34腳：S-RDY-，伺服準備就緒輸出。

35腳：S-RDY+，伺服準備就緒輸出。

36腳：ALM-，伺服警報輸出。

37腳：ALM+，伺服警報輸出。

36—37腳，在報警狀態時停止輸出。

38腳：INP-,AT-SPEED-，

位置控制時：定位完成輸出(INP-)。

速度轉矩控制時：速度到達輸出(AT-SPEED-)。

39腳：INP+,AT-SPEED+，

位置控制時：定位完成輸出(INP+)。

速度轉矩控制時：速度到達輸出(AT-SPEED+)。

40腳：TCL，轉矩限制中輸出。接口描述參考3—45;參數設置為PR0.13第一轉矩限制(默認值500)/PR5.21轉矩限制選擇(默認值1，使用第一轉矩限制)/PR5.22第二轉矩限制(默認值500)

41腳：COM-，控制電源負極(-)

42腳：IM，模擬監視器輸出。

43腳：SP，速度監視輸出。

44腳：PULSH1，指令脈沖輸入1

45腳：PULSH2，指令脈沖輸入1

46腳：SIGNH1，指令符號輸入1

47腳：SIGNH2，指令符號輸入1

位置控制模式有效。44——47腳參數設定PR0.06指令脈沖極性設定/PR0.07指令脈沖輸入模式設定/PR0.05指令脈沖輸入選擇，容許輸入最高頻率為4Mpps。(輸入電路參考3--31)

48腳：OB+，B相輸出。

49腳：OB-，B相輸出。

50腳：FG，框體接地。驅動器內部與地線端子連接。

審核編輯：湯梓紅