下載時(shí)選擇內(nèi)部時(shí)鐘24MHZ, 設(shè)置用戶EEPROM大小為2K或以上. MC6B六通道2.4G 100mW.

四軸上電待機(jī)：上電后，航燈不亮，接收機(jī)LED閃爍，此時(shí)打開遙控器，將左右油門下拉到最小，接收機(jī)收到信號(hào)LED常亮. 表示RF通訊已連接。此時(shí)蜂鳴器"嗶"一聲，航燈閃爍，表示待機(jī)模式。

四軸啟動(dòng)：將遙控器左右操縱桿掰成下內(nèi)八，啟動(dòng)四軸，四軸"嗶"一聲，4個(gè)螺旋槳開始低速旋轉(zhuǎn)，航燈常亮。 此后提升油門，就可以加速螺旋槳，直到起飛。

四軸飛行：起飛后，可以操縱右手的俯仰、橫滾操縱桿，實(shí)現(xiàn)前后左右或任意方向的飛行。左手油門桿左掰是航向逆時(shí)針轉(zhuǎn)，右掰是航向順時(shí)鐘轉(zhuǎn)。

四軸下降停止：收油門，四軸逐漸下降到地面，然后兩操縱桿掰成下外八，停止四軸，重新處于待機(jī)模式。

四軸水平校準(zhǔn)：將四軸放置于水平地面，處于待機(jī)模式，然后兩操縱桿掰成上內(nèi)八，四軸"嗶"一聲進(jìn)入校準(zhǔn)，完成后"嗶嗶"兩聲完成校準(zhǔn)。

四軸取消水平校準(zhǔn)：將四軸放置于水平地面，處于待機(jī)模式，然后兩操縱桿掰成上外八，四軸"嗶"一聲取消校準(zhǔn)。取消水平校準(zhǔn)或未進(jìn)行水平校準(zhǔn)過的四軸，起飛時(shí)即使無風(fēng)也可能會(huì)有明顯漂移。

電池低壓報(bào)警：當(dāng)電池低壓時(shí)，蜂鳴器"嗶嗶"報(bào)警，同時(shí)航燈閃爍，此時(shí)請(qǐng)盡快回航降落。

無遙控信號(hào)異常：當(dāng)四軸在空中突然收不到遙控信號(hào)時(shí)，四軸蜂鳴器發(fā)出"嗶嗶嗶"報(bào)警，同時(shí)航燈閃爍，四軸保持水平，逐漸自動(dòng)減小油門降落。

以上這些是要實(shí)現(xiàn)的功能：

定義串口的波特率，串口的數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度，下面昨天看的驅(qū)動(dòng)，最后是IO的定義。

矯正參數(shù)就是置0，還有就是一些姿態(tài)角的初始定義，歐拉角，角度和加速度。

歐拉角是由三個(gè)角組成，這三個(gè)角分別是Yaw,Pitch,Roll。

Yaw 表示繞y軸旋轉(zhuǎn)的角度，Pitch表示繞x軸旋轉(zhuǎn)的角度，Roll表示繞z軸旋轉(zhuǎn)的角度。

也就是說，任意的旋轉(zhuǎn)角度都可以通過這三次按照先后順序旋轉(zhuǎn)得到。

歐拉角的定義

tmp是中間變量，下面是中位的遙控變量

IMU的緩存數(shù)組

一個(gè)定時(shí)器就可以生成 PPM簡(jiǎn)單的將多個(gè)通道的數(shù)值一個(gè)接一個(gè)合并進(jìn)一個(gè)通道，用2個(gè)高電平之間的寬度來表示一個(gè)通道的值。
PPM協(xié)議最多傳輸10個(gè)通道，使用一個(gè)定時(shí)器就可以輕松解決了。因?yàn)槊恳粠盘?hào)的尾部必須加入一個(gè)足夠長(zhǎng)的空白（顯著超過一個(gè)正常PWM信號(hào)的寬度）來分隔前后兩個(gè)信號(hào)，每一幀能傳輸?shù)男盘?hào)通道最多只能到10個(gè)。

串口的一些配置

校準(zhǔn)里面的一些變量

PPM定時(shí)器的一個(gè)計(jì)算

串口1的配置

這個(gè)是中斷的配置

打印字符串

串口的信息寫到緩存區(qū)

數(shù)字和字符的轉(zhuǎn)換

返回的參數(shù)信息

設(shè)置Timer2作為波特率生成器

只有在規(guī)定的桿位下才可以進(jìn)入校準(zhǔn)序列

校準(zhǔn)3個(gè)組件

這個(gè)是具體的細(xì)節(jié)，也沒有什么好說的

可以復(fù)用的代碼，最后輸出的是角度信息

代碼的端口先重置一下

后面設(shè)置PWM的引腳

初始化ADC功能

捕獲中斷

這個(gè)讀取陀螺儀的靜止誤差是寫到EEPROM里面的

四軸上電待機(jī)：上電后，航燈不亮，接收機(jī)LED閃爍，此時(shí)打開遙控器，將左右油門下拉到最小，接收機(jī)收到信號(hào)LED常亮。

在一個(gè)大循環(huán)里面跑倆個(gè)任務(wù)，一個(gè)是解碼PPM的具體數(shù)字信號(hào)，二是在中斷里面檢測(cè)一些特殊的打桿指令進(jìn)入一些功能，還會(huì)有電壓，蜂鳴器這些功能。

這個(gè)PPM的解碼，很簡(jiǎn)單

通過算里面的脈寬來決定桿量

這個(gè)就是具體拿到以后校驗(yàn)和裝載的過程

算好的值加到這里，給PWM輸出去

8ms？？？是個(gè)8ms的中斷嗎？

定義在這里

開始進(jìn)入校準(zhǔn)的步驟

這個(gè)是電壓的測(cè)量和蜂鳴器的控制

另一段測(cè)量

最后是上次講的一個(gè)定義

這個(gè)是串口的處理

這個(gè)就是串口的發(fā)送功能。

審核編輯：劉清