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用VARSTATE()可以詢問變量的狀態

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 作者:微笑應對 ? 2022-10-26 09:51 ? 次閱讀

用 VARSTATE() 可以詢問變量的狀態。

VARSTATE() 是帶有 VAR_STATE 類型返還值的函數。VAR_STATE 是在系統中如

下定義的計數類型:

ENUM VAR_STATE DECLARED(已聲明), INITIALIZED(初始化), UNKNOWN(未發布)

VARSTATE 在系統中如下定義:

VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)

示例 1:

DEF PROG1()

INT MYVAR

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN

$OUT[11]=TRUE

ENDIF

第一個 IF 條件為假,因為 MYVAR 已聲明。不設定輸出端 11。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN

$OUT[12]=TRUE

ENDIF

第二個 IF 條件為真,因為 MYVAR 已聲明。設定輸出端 12。

...

IF VARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN 變量未發布

$OUT[13]=TRUE

ENDIF

在 $CONFIG.DAT 中沒有名稱為 ANYVAR 的變量的情況下,第三個 IF 條件為真。設定輸出端 13。

...

MYVAR=9

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN 變量已經發布

$OUT[14]=TRUE

ENDIF

第四個 IF 條件為假,因為 MYVAR 不僅已聲明,而且在該位置上已初始化。不設定輸出端 14。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN 變量在初始化狀態

$OUT[15]=TRUE

ENDIF

第五個 IF 條件為真,因為 MYVAR 已初始化。設定輸出端 15。

...

END

DEF PROG2()

INT MYVAR

INT YOURVAR

DECL VAR_STATE STATUS

...

STATUS=VARSTATE("MYVAR")

UP()

...

STATUS=VARSTATE("YOURVAR")

UP()

...

END

在該示例中,間接即通過附加的變量詢問狀態。附加的變量必須為 VAR_STATE 類型。對于聲明,不允許省略關鍵詞 DECL。附加變量的名稱為任意名稱。在該示例中,名稱為 STATUS。

在VASS標準中的使用-----例1

DEFFCTINT MAKRO0(ADV :IN)

IF VARSTATE ("ADV")<> #INITIALIZED THEN

如果變量"ADV"沒有之行初始化,就讓ADV=FALSE

ADV=FALSE

ENDIF

IF(NOT ADV)THEN 如果ADV=FALSE則開始執行MAKRO0里面的程序

;ENDFOLD

;ENDFOLD

…..

ENDIF

在VASS標準中的使用-----例2

USER程序中的一段

IF($softplcint[1]>0) AND $OUT[O_SZ1_FRG] AND (Varstate("act_P1")==#initialized)THEN

$softplcint[1]=7焊鉗外部軸基數=7,A715焊槍控制,act_P1激活的軌跡步變量如果被初始化

IF($softplcint[1]==7)THEN焊鉗外部軸基數=7

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E1>=$COUNT_I[60])

E1值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

IF($softplcint[1]==8)THEN焊鉗外部軸基數=8

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E2>=$COUNT_I[60])

E2值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

ELSE 如果沒有激活的話就關閉F745

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=FALSE

ENDIF

IF Varstate("SZNr")==#initialized then 如果SZNr焊鉗號變量已經初始化賦值

SWITCH SZNr 選擇焊鉗是多少進行選擇程序

CASE 1 鉗號1

Par[1] = { Par_type #Value , Par_int 1 }

………

ELSE如果SZNr焊鉗號變量沒賦值

Par[1]= { Par_type #Value, Par_txt[] " " }

ENDIF






審核編輯:劉清

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原文標題:KUKA 機器人C4 中VARSTATE()函數的作用-w

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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