本文主要介紹CAN總線的幀類型及結構。

CAN總線定義五種幀類型，分別為數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。數據幀就是總線上傳輸用戶數據的幀，其最高有效載荷是8字節（CAN FD為64字節），除了有效載荷外，數據幀還包括必要的幀頭幀位部分以執行CAN標準通信，比如消息標識符（Identifier）、數據長度代碼、校驗信息等。遠程幀是用來向總線上其它節點請求數據的幀，它的幀結構與數據幀相似，只不過沒有有效載荷部分；錯誤幀是表示通信出錯的幀；幀間隔是用來隔離數據幀或者遙控幀的。

數據幀和遠程幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有11位的標識符，擴展格式有29位標識符。

數據幀

數據幀的幀結構如下圖所示：

各個字段定義及長度分別為：

SOF：表示數據幀開始；（1bit）

Identifier：標準格式11 bit，擴展格式29 bit包括Base Identifier（11bit）和Extended Identifier（18bit），該區段標識數據幀的優先級，數值越小，優先級越高；

RTR：遠程傳輸請求位，0時表示為數據幀，1表示為遠程幀，也就是說RTR=1時，消息幀的Data Field為空；（1bit）

IDE：標識符擴展位，0時表示為標準格式，1表示為擴展格式；（1bit）

DLC：數據長度代碼，0~8表示數據長度為0~8 Byte；（4bit）

Data Field：數據域；（0~8Byte）

CRC Sequence：校驗域，校驗算法G(x) = x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1；（15bit）

DEL：校驗域和應答域的隱性界定符；（1bit）

ACK：應答，確認數據是否正常接收，所謂正常接收是指不含填充錯誤、格式錯誤、 CRC 錯誤。發送節點將此位為1，接收節點正常接收數據后將此位置為0；（1bit）

SRR：替代遠程請求位，在擴展格式中占位用，必須為1；（1bit）

EOF：連續7個隱性位（1）表示幀結束；（7bit）

ITM：幀間隔，Intermission (ITM)，又稱Interframe Space (IFS)，連續3個隱性位，但它不屬于數據幀。幀間空間是用于將數據幀和遠程幀與前面的幀分離開來的幀。數據幀和遠程幀可通過插入幀間空間將本幀與前面的任何幀（數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。過載幀和錯誤幀前不能插入幀間空間。

遠程幀

一般情況，數據是由發送單元主動向總線上發送的，但也存在接收單元主動向發送單元請求數據的情況。遠程幀的作用就在于此，它是接收單元向發送單元請求發送數據的幀。遠程幀與數據幀的幀結構類似，如下圖所示。

遠程幀與數據幀的幀結構區別如下表所示：

當總線上具有相同標識符的數據幀和遠程幀同時發送時，由于數據幀的 RTR 位是顯性的，數據幀將在仲裁中贏得總線控制權。

錯誤幀

用于在接收和發送消息時檢測出錯誤時，通知錯誤的幀。錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符構成。錯誤幀的幀結構如下圖所示。

錯誤標志：6-12 個顯性/隱性重疊位

主動錯誤標志（6個顯性位）：處于主動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志

被動錯誤標志（6個隱性位）：處于被動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志

錯誤界定符：8 個隱性位

過載幀

過載幀是用于接收單元通知發送單元它尚未完成接收準備的幀。在兩種情況下，節點會發送過載幀：

接收單元條件的制約，要求發送節點延緩下一個數據幀或遠程幀的傳輸；
幀間空間（Intermission）的3 bit內檢測到顯性位

每個節點最多連續發送兩條過載幀。過載幀由過載標志和過載界定符（8 個隱性位）構成。過載幀的結構如下圖所示。

幀間隔

幀間隔是用來隔離數據幀（或者遙控幀）的，也就是說，數據幀（或者遙控幀）通過插入幀間隔可以將本幀與先行幀（數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分隔開來。但是過載幀和錯誤幀的前面不能插入幀間隔。

幀間隔有兩種不同的形式：

主動錯誤狀態的幀間隔

被動錯誤狀態的幀間隔

間隔段：連續三個隱性位；間隔段期間，所有節點不允許發送數據幀或遙控幀，只要在這期間監聽到顯性位，接收節點就會發送過載幀。

空閑段：連續隱性位，個數不一定，0個或者多個都可以。總線空閑的時間是任意長的，只要總線空閑，節點就可以競爭總線。

暫停段：又叫做延遲傳送段，只有處于被動錯誤狀態的節點在發送幀間隔的時候，才會在幀間隔中插入8個連續隱性位的暫停段。

以上就是針對CAN總線的幀結構的介紹。