用戶組態軸的參數，通過控制面板調試成功后，就可以開始根據工藝要求編寫控制程序了。

關于運動控制指令有幾點需要說明：

1. 打開OB1塊，在Portal軟件右側“指令”中的“工藝”中找到“運動控制”指令文件夾，展開“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200 運動控制指令。可以使用拖拽或是雙擊的方式在程序段中插入運動指令，如下圖所示，以MC_Power指令為例，用拖拽方式說明如何添加Motion Control指令。

這些Motion Control指令插入到程序中時需要背景數據塊，如下圖所示，可以選擇手動或是自動生成DB塊的編號。

添加好背景DB后的MC_Power指令如下圖所示。

『注意』運動控制指令之間不能使用相同的背景DB，最方便的操作方式就是在插入指令時讓Portal軟件自動分配背景DB塊。

2. 運動控制指令的背景DB塊在“項目樹”--》“程序塊” --》 “系統塊”--》“程序資源”中找到。用戶在調試時可以直接監控該DB塊中的數值，如下圖所示。

3. 每個軸的工藝對象都一個背景DB塊，用戶可以通過下面的方式打開這個背景DB塊：

可以對DB塊中的數值進行監控或是讀寫。

以實時讀取“軸_1”的當前位置為例，如下圖所示，軸_1 的DB塊號為DB1，用戶可以在OB1 調用MOVE指令，在MOVE指令的IN端輸入：DB1.Position，則Portal軟件會自動把DB1.Position更新成：“軸_1”.Position。用戶可以在人機界面上實時顯示該軸的實際位置。

4. 每個Motion Control指令下方都有一個黑色三角，展開后可以顯示該指令的所有輸入/輸出管腳。展開后的指令管腳有灰色的，表示該管腳是不經常用到的指令管腳。

5. 指令右上角有兩個快捷按鈕，可以快速切換到軸的工藝對象參數配置界面和軸的診斷界面。

下圖是快速切換到診斷界面。

6. 有部分S7-1200 運動控制指令有一個Execute觸發管腳，該管腳需要用上升沿觸發。上升沿可以有兩種方式：

①用上升沿指令|P|。

②使用常開點指令，但是該點的實際應用中使其成為一個上升沿信號，例如用戶通過觸摸屏的按鈕來操作控制，該按鈕的有效動作為上升沿觸發。

7. 運動控制指令輸入端“Execute”和輸出端“Done”和“Busy”之間的關系如下圖所示：

因此，如果用戶用|P|指令觸發帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個掃描周期內為1，因此在監控程序時看不到Done位為1。

MC_Power指令

指令名稱：啟動/禁用軸。

功能：使能軸或禁用軸。

使用要點：在程序里一直調用，并且在其他運動控制指令之前調用并使能。

輸入端：

①EN：該輸入端是MC_Power指令的使能端，不是軸的使能端。

MC_Power 指令必須在程序里一直調用，并保證MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面調用。

②Axis：軸名稱

可以有幾種方式輸入軸名稱：

a. 用鼠標直接從Portal軟件左側項目樹中拖拽軸的工藝對象，如下圖所示：

b. 用鍵盤輸入字符，則Portal軟件會自動顯示出可以添加的軸對象，如下圖所示：

c. 用拷貝的方式把軸的名稱拷貝到指令上，如下圖所示：

d. 還可以用鼠標左鍵點擊“Aixs”，系統會出現帶可選按鈕的白色長條框，這時用鼠標點擊“選擇按鈕”，就會出現下圖中的列表。

③Enable：軸使能端

Enable = 0：根據組態的“StopMode”中斷當前所有作業。停止并禁用軸。

Enable = 1：如果組態了軸的驅動信號，則Enable=1時將接通驅動器的電源。

④StartMode：軸啟動模式

Enable = 0：啟用位置不受控的定位軸即速度控制模式。

Enable = 1：啟用位置受控的定位軸即位置控制（默認）

注意：1.使用帶 PTO （Pulse Train Output） 驅動器的定位軸時忽略該參數。2. 只有在信號檢測（False 變為 True）期間才會評估 StartMode 參數。

⑤StopMode：軸停止模式

如果禁用軸的請求處于待決狀態，則軸將以組態的急停減速度進行制動。軸在變為靜止狀態后被禁用。

如果禁用軸的請求處于待決狀態，則會輸出該設定值 0，并禁用軸。軸將根據驅動器中的組態進行制動，并轉入停止狀態。對 對于通過 PTO （Pulse Train Output） 的驅動器連接：

禁用軸時，將根據基于頻率的減速度，停止脈沖輸出：

? 輸出頻率 ≥ 100 Hz

減速度：最長 30 ms

? 輸出頻率 《 100 Hz

減速度：30 ms；2 Hz 時，最長 1.5 s

StopMode= 0：緊急停止

StopMode=1：立即停止

StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：

如果禁用軸的請求處于待決狀態，則軸將以組態的急停減速度進行制動。如果激活了加速度變化率控制，會將已組態的加速度變化率考慮在內。軸在變為靜止狀態后被禁用。

輸出端：

⑥ENO：使能輸出

⑦Status：軸的使能狀態

⑧Busy：標記MC_Power指令是否處于活動狀態

⑨Error：標記MC_Power指令是否產生錯誤

⑩ErrorID：當MC_Power指令產生錯誤時，用ErrorID表示錯誤號。

?ErrorInfo：當MC_Power指令產生錯誤時，用ErrorInfo表示錯誤信息 。

結合ErrorID和ErrorInfo數值，查看手冊或是Portal 軟件的幫助信息中的說明，來得到錯誤原因。

MC_Reset指令

指令名稱：確認故障

功能：用來確認“伴隨軸停止出現的運行錯誤”和“組態錯誤”。

使用要點：Execute用上升沿觸發。

『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。

輸入端：

①EN：該輸入端是MC_Reset指令的使能端。

②Axis：軸名稱。

③Execute：MC_Reset指令的啟動位，用上升沿觸發。

④Restart：

Restart = 0：用來確認錯誤。

Restart = 1：將軸的組態從裝載存儲器下載到工作存儲器（只有在禁用軸的時候才能執行該命令）。

輸出端：除了Done指令，其他輸出管腳同MC_Power指令，這里不再贅述。

⑥Done：表示軸的錯誤已確認。

MC_Home指令

指令名稱：回原點指令

功能：使軸歸位，設置參考點，用來將軸坐標與實際的物理驅動器位置進行匹配。

使用要點：軸做絕對位置定位前一定要觸發MC_Home指令。

『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。

①Position：位置值

Mode = 1時：對當前軸位置的修正值

Mode = 0，2，3時：軸的絕對位置值

②Mode：回原點模式值

Mode = 0：絕對式直接回零點，軸的位置值為參數“Position”的值

Mode = 1：相對式直接回零點，軸的位置值等于當前軸位置 + 參數“Position”的值

Mode = 2：被動回零點，軸的位置值為參數“Position”的值

Mode = 3：主動回零點，軸的位置值為參數“Position”的值

下面詳細介紹模式0和模式1.

Mode = 0絕對式直接回原點

以下圖為例進行說明。該模式下的MC_Home指令觸發后軸并不運行，也不會去尋找原點開關。指令執行后的結果是：軸的坐標值更直接新成新的坐標，新的坐標值就是MC_Home指令的“Position”管腳的數值。例子中，“Position”=0.0mm，則軸的當前坐標值也就更新成了0.0mm。該坐標值屬于“絕對”坐標值，也就是相當于軸已經建立了絕對坐標系，可以進行絕對運動。

『優點』MC_Home的該模式可以讓用戶在沒有原點開關的情況下，進行絕對運動操作。

Mode = 1相對式直接回原點

與Mode = 0相同，以該模式觸發MC_Home指令后軸并不運行，只是更新軸的當前位置值。更新的方式與Mode = 0不同，而是在軸原來坐標值的基礎上加上“Position”數值后得到的坐標值作為軸當前位置的新值。如下圖所示，指令MC_Home指令后，軸的位置值變成了210mm.，相應的a和c點的坐標位置值也相應更新成新值。

Mode = 2和Mode = 3參見回原點。

『注意』用戶可以通過對變量 《軸名稱》.StatusBits.HomingDone = TRUE與運動控制指令“MC_Home”的輸出參數 Done = TRUE進行與運算，來檢查軸是否已回原點。

是呢環保局：郭婷