前面我們講述了三菱運動控制指令PLSY、PLSR、PLSV的使用說明，其實在實際中最實用的還是DRVI和DRVA指令，新手在剛接觸這兩個指令時很容易混淆，不知道他們的區(qū)別是什么，今天就來說說。

在三菱plc定位功能中，采用目標位置設(shè)定方式不同的相對定位（DRVI）指令和絕對定位（DRVA）指令， 進行單速定位。相對定位（DRVI）的目標位置設(shè)定方式采用相對地址的位置即增量式，絕對定位（DRVA）的目標位置設(shè)定方式采用絕對地址的位置即絕對量式。（聽起來很繞口）

首先我們需要了解的是增量式和絕對量。。

所謂的增量式就是以當前停止的位置作為起點，指定移動方向和移動量進行定位，簡單來說就是以我現(xiàn)在停的地方作為起點你指定我向哪個方向走多少我就走多少，比如輸入500，就向前走500，輸入-1000，就往后退1000。

增量方式

所謂的絕對方式就是以原點為基準指定位置（絕對地址）進行定位，起點在哪里都沒有關(guān)系，就是說與現(xiàn)在我停在哪地方無關(guān)，只與原點做比較，比如我現(xiàn)在在100的位置，我們輸入100，是不會動的，輸入500，會向前走400，輸入-500，會向后退600，因為只和原點做比較，現(xiàn)在在100的位置，輸入100與原點比較無變化，輸入500，源原點做比較還差400，所以往前走400，輸入-500，與原點比較，發(fā)現(xiàn)不僅要走100回到原點還要往回再走500加起來就是600。

絕對方式

現(xiàn)在明白它們的區(qū)別了嗎，相對位置是多少就走多少，絕對位置是一個位置數(shù)據(jù)，它走多少和走的方向要計算現(xiàn)在的位置與絕對位置之間的距離差。通俗的將就是，一個指定距離，一個指定目的。兩個指令都帶有加減速時間、基底、最高速度設(shè)置，而且都有脈沖發(fā)送完成標志位M8029，其他的相關(guān)軟元件與PLSV類似。

這里主要強調(diào)下旋轉(zhuǎn)方向的變換，對于DRVI，當脈沖輸出值（相對地址）為正數(shù)時正轉(zhuǎn)，脈沖寄存器的脈沖當前值增加，當脈沖輸出值為負時反轉(zhuǎn)，脈沖寄存器的脈沖當前值減少，比如設(shè)置脈沖輸出數(shù)為10000，則電機正轉(zhuǎn)，脈沖輸出數(shù)為-5000時反轉(zhuǎn)。

對于DRVA，它的正反轉(zhuǎn)需要由脈沖輸出值（絕對地址）與當前寄存器中的大小做比較，比如當前寄存器為1000，我們設(shè)置脈沖輸出數(shù)為4000，則電機正轉(zhuǎn)，如果設(shè)置脈沖輸出數(shù)為500，則電機反轉(zhuǎn)。

審核編輯：郭婷