伺服油泵電機是如何調試的呢？大蘭電機做了簡單歸類整理，具體調速方法參照如下：

1、初始化參數

①在接線之前，先初始化參數。

②在控制卡上先選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時默認使能信號關閉，將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

③在伺服電機上先設置控制方式，設置使能由外部控制編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比例關系。

2、接線

①將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。

a、以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

b、復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。

c、用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方向

①對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。

②一般控制卡上都會有抑制零漂的指令，使用這個指令看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。

③確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4、抑制零漂

①在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。

②使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。

③由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控制

①再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，輸入控制卡能允許的最小值。

②將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作。

審核編輯 ：李倩