焊接機器人主要有哪些種類?按照不同標準分類可分為多種，按焊接工藝分可以分為點焊機器人、弧焊機器人、激光焊接機器人等;按性能和技術(shù)參數(shù)分可以分為超大焊接機器人、大型焊接機器人、中型焊接機器人和小型焊接機器人，除了以上兩種分類外，焊接機器人還可以根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標系和編程模式分。接下來焊接機器人集成商無錫金紅鷹將為大家詳細介紹以上四類機器人。

1.按焊接工藝分類

焊接機器人分為點焊機器人、弧焊機器人、激光焊接機器人等，市場上常見的有點焊機器人和弧焊機器人。

點焊機器人是用于點焊作業(yè)的機械設(shè)備，市場中的點焊機器人采用示教再現(xiàn)的工作原理，點焊機器人應(yīng)用廣泛，其中汽車制造領(lǐng)域、不銹鋼管道、板材、船舶制造等領(lǐng)域中經(jīng)常出現(xiàn)點焊機器人的身影。一般來說，它有六個自由度和良好的靈活性。它可以實現(xiàn)精確的焊接和點對焊件的精確定位。

弧焊機器人通過設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)進行自動焊接。軌道操作和點焊由計算機控制。在焊接操作中，可通過焊接量規(guī)進行自動焊接。弧焊機器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。無錫金紅鷹工業(yè)自動化有限公司是專業(yè)的弧焊機器人廠家，擁有超過20年的行業(yè)經(jīng)驗，值得信賴。弧焊機器人穩(wěn)定性高，具有高效焊接的特點，可以進行長期的焊接作業(yè)，解放工人的勞動強度，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率。

2.根據(jù)性能和技術(shù)參數(shù)分類

焊接機器人分為超大焊接機器人、大型焊接機器人、中型焊接機器人、小型焊接機器人和超小型焊接機器人，這五種根據(jù)焊接機器人的類型有不同的技術(shù)指標，用戶可以根據(jù)自己的需求進行選擇。

3.按編程模式分類

第一類是示教再現(xiàn)焊接機器人。示教再現(xiàn)焊接機器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人，示教再現(xiàn)機器人的基本結(jié)構(gòu)，是由機器人本體、執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng)、示教盒等部分組成。機器人本體一般采用直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型或多關(guān)節(jié)型。操作員將完成操作所需的運動軌跡、運動速度和觸發(fā)條件。機器人直接或間接“教導(dǎo)”操作順序和其他信息，并通過存儲單元記錄教導(dǎo)過程。焊接機器人重復(fù)教學(xué)內(nèi)容。

第二類是離線編程焊接機器人。顧名思義，離線編程是離線完成的。它有一定的智力。它在一定程度上通過傳感器感知環(huán)境，并根據(jù)感知信息適當(dāng)反饋和控制機器人的操作內(nèi)容。它具有多種智能功能。

與普通機器人示教編程不同，這意味著，在對機器人進行編程的過程中，機器人無需離開生產(chǎn)線，生產(chǎn)不必中斷。在電腦中導(dǎo)入CAD數(shù)據(jù)后，程序員可以通過離線編程軟件對機器人的焊槍角度，手臂配置、進給/速度、功率、運動軌跡等進行全方位設(shè)置，無需考慮動態(tài)過程要求，即可創(chuàng)建、優(yōu)化并驗證焊接計劃。編程完成后，實際加工流程將由自動化系統(tǒng)執(zhí)行。同時，執(zhí)行效果的監(jiān)控也是全自動的。

第三類是自主編程焊接機器人。除了感知，它還具有一定的決策和規(guī)劃能力，可以使用計算機處理感知結(jié)果和規(guī)劃焊接任務(wù)。自主編程技術(shù)不需要繁重的教學(xué)，減少了機器人的工作時間和工人的工作時間，也不需要根據(jù)工作臺信息實時糾正焊接過程中的偏差，大大提高了機器人的自主性和適應(yīng)性，成為機器人未來的發(fā)展趨勢。

4.根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標系分類

1、直角坐標型：

這類自動焊接機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動(X、Y、Z)由直線運動構(gòu)成。其優(yōu)點是運動學(xué)模型簡單，控制精度容易提高;而缺點是機構(gòu)龐大、工作空間小、操作靈活性較差。簡單而特殊的焊接機器人通常采用這種形式。

2、圓柱坐標型：

這類自動焊接機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可以沿立柱上下移動，在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是可以獲得更高的速度，但是缺點是末端執(zhí)行器遠離柱的軸線延伸得越遠，其線性位移的分辨率精度就越低。

3、球坐標型：

這類自動焊接機器人與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比，球面坐標結(jié)構(gòu)更加靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。

4、全關(guān)節(jié)型：

這類自動焊接機器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)，其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運動學(xué)模型復(fù)雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

未來焊接機器人與其它工業(yè)機器人的發(fā)展方向一致，旨在提高焊接機器人對加工模式及工作環(huán)境的識別能力，能夠及時發(fā)現(xiàn)問題，并提出解決方案，加以實施，創(chuàng)建能夠從有限的數(shù)據(jù)中快速學(xué)習(xí)的系統(tǒng)，這也就是創(chuàng)造人工智能，智能化的程度取決于人們對于它的進一步理解。

無錫金紅鷹工業(yè)自動化有限公司是專業(yè)的焊接機器人集成商，從業(yè)20余年，具備成熟的設(shè)計、生產(chǎn)能力，兼具銷售和售后一站式服務(wù)，如果您對我們的產(chǎn)品或服務(wù)感興趣請聯(lián)系我們：4008-258-628。

審核編輯：湯梓紅