PID是什么？大家可能覺得這個詞比較陌生，不過它的應(yīng)用其實在我們的生活中無處不在，比如說無人機的精準懸停，空調(diào)的溫度控制，機器人和機械臂的運動系統(tǒng)調(diào)整，船舶的自動舵系統(tǒng)控制，甚至飛機和火箭等飛行器的姿態(tài)調(diào)整等等都會運用到PID。
PID其實是比例-積分-微分的英文首字母縮寫。我們?nèi)粘５?a href="http://www.xsypw.cn/v/tag/8966/" target="_blank">控制系統(tǒng)很多都為閉環(huán)自動控制系統(tǒng)，其前提都是基于反饋從而減少不確定性。而反饋理論又由測量、比較和執(zhí)行三要素組成。系統(tǒng)需要測量被控變量實際值和期望值偏差，來糾正系統(tǒng)響應(yīng)，從而進行調(diào)節(jié)控制。而按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制系統(tǒng)（亦稱PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)）就是應(yīng)用最為廣泛的一種自動控制方案。
今天的視頻，來自北京科技大學的李澤民同學會以大學生熱門競賽——智能車競賽“基礎(chǔ)四輪組”C車型調(diào)試為藍本，來給大家來聊一聊什么是PID，幾種PID的細分對比，以及小車項目調(diào)試過程中如何調(diào)節(jié)PID？最后也一并附以基于Arduino的自動空調(diào)溫度測試器的PID的實例化模型來給大家進一步拆解什么是PID控制算法。
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ArduinoMEGA2560 AVRATmega AVR MCU 8-位評估板
Arduino Mega 2560是基于ATmega2560的微控制器板。它有54個數(shù)字輸入/輸出引腳(其中15個可以用作PWM輸出)，16個模擬輸入，4個UARTs(硬件串行端口)，一個16 MHz晶體振蕩器，一個USB連接，一個電源插孔，一個ICSP頭，以及一個復位按鈕。它包含支持微控制器所需的一切;只需用USB線把它連接到電腦上，或者用AC - DC適配器或電池為它供電就可以開始了。
Digi-Key零件編號:1050-1018-ND
PID是反饋控制的基礎(chǔ)，是基于不斷開發(fā)和調(diào)節(jié)各種控制方法來得到理想的結(jié)果的。通過這個視頻，小伙伴們是不是對PID的控制理論，以及如何通過P、I、D三個參數(shù)的設(shè)定來優(yōu)化控制工程中的反饋以實現(xiàn)更好的系統(tǒng)運行有了更為直觀的了解？您過去有哪些PID調(diào)試結(jié)果和經(jīng)驗規(guī)則？歡迎分享和討論。
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原文標題：不調(diào)PID，小車會失控？這個實例信息量很大！
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