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KUKA機器人:將參數傳遞到子程序或函數中V1.28版

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-01-31 13:43 ? 次閱讀

從一個主程序中可以將參數傳遞到局部或全局子程序和函數中。

怎樣傳遞參數有 2 種方式:

作為 IN 參數

變量值在主程序中保持不變。

這種傳遞方式也稱為 “ 值傳遞 (Call by Value)”。

作為 OUT 參數

子程序讀取并更改該值,然后將新值寫回到主程序中。

這種傳遞方式也稱為 “Call by Reference”。

建議:始終將一個參數傳遞到相同數據類型的變量中。可以將參數傳遞到另一個數據類型中,但是有特定的限制。

將參數傳遞給局部子程序:

兩類參數列表:

傳值調用:IN

引用調用:OUT

8102e04c-a11e-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

例:

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL r,s

3 ...

4 CALC_1(r) 調用子程序 CALC_1 并傳遞參數 “r”。

5 ...

6 CALC_2(s)調用子程序 CALC_2 并傳遞參數 “s”。

7 ...

8 END

9 DEF CALC_1(num1:IN)

num1:要將值 “r” 傳遞到其上的變量名稱。IN 表示:只為讀取傳遞 “r”。

10 DECL REAL num1 必須聲明要將數值傳遞到其上的變量。

11 ...

12 END

13 DEF CALC_2(num2:OUT)

num2:要將值 “s” 傳遞到其上的變量名稱。

OUT 表示:傳遞、更改 “s” 并將其寫回到主程序中。

14 DECL REAL num2必須聲明要將數值傳遞到其上的變量。

15 ...

16 END

將參數傳遞給全局函數:

主程序 MY_PROG( ):

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL result, value

3 value = 2.0 給 “value” 賦值 “2.0”。

4 result = CALC(value)調用函數 CALC,并傳遞 “value” 的值。給變量 “result” 分配函數的返還值。

5 ...

...

END

在將該值作為 IN 參數傳遞時發生了什么?

帶 IN 的函數 CALC():

1 DEFFCT REAL CALC(num:IN)

將 “value” 的值作為 IN 參數傳遞給 “num”。該值還為 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0 更改 “num” 的值。該值現在為 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)

計算 “return_value” 的值并將該值發回到主程序的變量“result” 中。該值為 1000.0。

6 ENDFCT

函數已結束,從行 5 起繼續執行主程序。

提示:主程序中 “value” 的值未更改,為 2.0

在將該值作為 OUT 參數傳遞時發生了什么?

帶 OUT 的函數 CALC():

1 DEFFCT REAL CALC(num:OUT)

將 “value” 的值作為 OUT 參數傳遞給 “num”。該值還為 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0

更改 “num” 的值。該值現在為 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)

計算 “return_value” 的值并將該值發回到主程序的變量“result” 中。該值為 1000.0。

6 ENDFCT

函數已結束,從行 5 起繼續執行主程序。

提示:主程序中 “value” 的值現在為 10.0。

傳遞多個參數:

將哪個參數傳遞給什么自動通過順序確定:第一個參數被傳遞到子程序中的第一個參數上,第二個參數被傳遞到子程序中的第二個參數上,以此類推。

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL w

3 DECL INT a, b

4 ...

5 CALC(w, b, a)

將 “w” 作為 OUT 參數傳遞給 “ww”。

將 “b” 作為 IN 參數傳遞給 “bb”。

將 “a” 作為 OUT 參數傳遞給 “oo”。

6 ...

7 CALC(w, 30, a)

將 “w” 作為 OUT 參數傳遞給 “ww”。

將 “30” 作為 IN 參數傳遞給 “bb”。

將 “a” 作為 OUT 參數傳遞給 “oo”。

8 ...

9 END

10 DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, oo:OUT)

11 DECL REAL ww

12 DECL INT oo, bb

13 ...

14 END

也可以不將任何值傳遞給子程序中的 “ 接收器 ” 變量,前提是在子程序中不需要該值。這將簡化根據變化的過程調整程序。示例:CALC (w, ,a)

始終可以將數值傳遞至相同的數據類型。傳遞至另一個數據類型時,有:

主程序中的類型 子程序中的類型 作用
BOOL INT、REAL、CHAR 無法傳遞;錯誤信息
INT、REAL、CHAR BOOL
INT REAL INT 值被用作 REAL 值
INT CHAR 使用 ASCII 表中的字符
CHAR INT 使用 ASCII 表中的 INT 值
CHAR REAL 使用 ASCII 表中的 REAL 值
REAL INT REAL 值被四舍五入
REAL CHAR REAL 值被四舍五入,使用 ASCII 表中的字符

審核編輯:湯梓紅

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原文標題:KUKA 機器人:將參數傳遞到子程序或函數中V1.28版.....

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