借助模板創建程

Cell：現有的 Cell 程序，只能被替換或者在刪除 Cell 程序后重新創建。

Expert：模塊由只有程序頭和程序結尾的 SRC 和 DAT 文件構成。

Expert Submit ：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序頭和程序結尾構成。

Function：SRC 函數創建，在 SRC 中只創建帶有 BOOL 變量的函數頭。函數結尾已經存在，但必須對返回值進行編程。

Modul：Modul（模塊）由具有程序頭、程序結尾以及基本框架 (INI 和 2 個 PTP HOME) 的 SRC 和 DAT 文件構成。

Submit：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序頭、程序結尾以及基本框架 (DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP) 構成。

操作步驟

1.在數據列表中選中要創建該程序的文件夾。（不是在所有的文件夾中都能建立程序。）

2. 按下按鈕 新。 選擇模板 窗口打開。

3. 選中模板 Submit 或 Expert Submit 并用 OK 確認。

4. 輸入程序名稱，并用 OK 確認。

“Submit” 模板：

Submit 模板用于生成具有以下結構的 SUB 文件：

1 DECLARATIONS

2 INI初始化部分。用于在啟動之后只執行一次的指令。

3

4 LOOP

5 USER PLC

含有 USER PLC 折疊夾的 LOOP 指令。

USER PLC 規定用于要在后臺連續運行的程序。

6 ENDLOOP

7 USER SUBROUTINE 用于自定義的子例程

“Expert Submit” 模板：

Expert Submit 模板生成空的 SUB 文件。對 于該模板，所有的都必須由用戶自己編程設定。

在編程時使用 LOOP 指令。提交解釋器只執行不帶 LOOP 指令的 SUB 程序一次。然后自動將其取消。

在 SUB 程序中幾乎所有 KRL 指令均可用。但下列指令不可用：

? 機器人運動指令

機器人運動只能由機器人解釋器解釋。

因此，從 SUB 程序中也無法作為子程序調用包含運動指令的 SRC 程序。

? 針對機器人運動的指令

其包括 BRAKE 和所有 TRIGGER。

與此完全相反，附加軸的運動指令可用在 SUB 程序中。

示例：



附加軸 E2 根據特定的輸入端運動。

在此不使用 WAIT 指令或等待循環，因其包含循環。

提交解釋器可以讀取訪問所有系統變量，也可以寫入訪問許多系統變量。即使在系統變量同時被一個運動程序使用時，也可訪問。

如果在 SUB 程序中更改提交解釋器對其無寫入訪問權限的系統變量，則在啟動程序時出現一個錯誤信息并且提交解釋器停止。

在 SUB 程序中常用的系統變量：

示例： 如果沒有達到編程設定的速度，則將輸出端 2 設定為 FALSE。

在SUB程序中可以調用用作子程序的程序。可以是：

其他的 SUB程序

不帶機器人運動指令的 SRC程序

從程序 SPS.SUB 中可以用 CWRITE 指令和 RUN 調用程序 CELL.SRC。調用只在冷啟動時有效。也可以用cwrite指令來調用其他的主程序，可成和Ringo都已用過



sps.sub 在機器人解釋器中選擇 CELL.SRC

為了在運行中的運動程序和 SUB 程序之間實現二進制信息交換，可以使用機器人控制系統旗標。旗標由提交解釋器設定并且由機器人解釋器讀取。

審核編輯：劉清