“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作：在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之后，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統。

下面，讓我們來看一下怎樣通過PLC來控制伺服系統吧。

1. 變量添加

在PLC 變量新建一個變量表，用來存儲伺服軸變量。

2 、工藝對象添加

在“工藝對象”目錄下雙擊“新增對象”，選擇運動控制中第一項定位軸。

3、 基本參數

a. 驅動器：

添加脈沖發生器pulse_1 ，并關聯脈沖輸出變量Q0.0 、方向輸出變量Q0.1 、啟動驅動器變量Q0.3 以及驅動器就緒變量I0.4

4 、 擴展參數

a. 機械：根據電機參數，設置電機每轉的脈沖數、負載位移、旋轉方向。

b. 位置限制：

啟用軟硬限位開關，（軟限位可不勾選）并關聯硬件上下限位開關輸入，都選擇低電平觸發。

c. 動態- 常規：

根據編程習慣，選擇速度限值單位（mm/s），設置最大轉速（500mm/s），設置加速減速時間（0.1s）。

d. 動態- 急停

設置急停減速時間。

e. 回原點- 主動

關聯輸入原點開關信號，逼近原點方向選負方向，選擇高電平觸發。逼近速度20就好

5 、 運動控制指令

MC_Power 命令

MC_Reset 命令

MC_Home 命令 Mode = 3

MC_Halt 命令

MC_MoveAbsolute 命令

MC_MoveRelative 命令

MC_MoveVelocity 命令

MC_MoveJog 命令

以下為部分指令講解：

a. MC_Power ：啟用、禁用軸

“MC_Power”運動控制指令可啟用或禁用軸。

必須在定位軸工藝對象已正確組態。沒有待決的啟用/禁止錯誤。的前提下才能夠運行。

運動控制命令無法中止“MC_Power”的執行。

禁用軸（輸入參數“Enable”= FALSE）之后，將根據所選“StopMode”中止相關工藝對象的所有運動控制命令。

b. MC_Reset ：確認故障，重新啟動工藝對象

運動控制指令“MC_Reset”可用于確認“伴隨軸停止出現的運行錯誤”和“組態錯誤”。

在 RUN 模式下完成下載后，可將軸組態下載到工作存儲器。

任何其它運動控制命令均無法中止 MC_Reset 命令。

新的 MC_Reset 命令不會中止任何其它激活的運動控制命令。

c. MC_Home ：使軸歸位，設置參考點

使用“MC_Home”運動控制指令可將軸坐標與實際物理驅動器位置匹配。軸的絕對定位需要回原點?？蓤绦幸韵骂愋偷幕卦c：

主動回原點（Mode = 3）自動執行回原點步驟。

被動回原點（Mode = 2）被動回原點期間，運動控制指令“MC_Home”不會執行任何回原點運動。用戶需通過其它運動控制指令，執行這一步驟中所需的行進移動。檢測到回原點開關時，軸即回原點。

直接絕對回原點（Mode = 0）將當前的軸位置設置為參數“Position”的值。

直接相對回原點（Mode = 1）將當前軸位置的偏移值設置為參數“Position”的值。

d. MC_Halt ：停止軸

通過運動控制指令“MC_Halt”，可停止所有運動并以組態的減速度停止軸。未定義停止位置。

e. MC_MoveAbsolute ：軸的絕對定位

運動控制指令“MC_MoveAbsolute”啟動軸定位運動，以將軸移動到某個絕對位置。

要求軸已啟用并已回原點。

f. MC_MoveJog ：在點動模式下移動軸

通過運動控制指令“MC_MoveJog”，在點動模式下以指定的速度連續移動軸。例如，可以使用該運動控制指令進行測試和調試。