拆卸機器人手軸4-5-6

卸下機器人的工具.

記錄好卸下工具之前的個軸的位置

將機器人位置擺好.

釣住機器人手軸,機器人關機

專用工具

操作步驟

1. 用合適的設備固定主機械手：

? 起重機

? 掛裝設備 （滑輪）

? 主機械手起重裝置

2. 松開用于固定手部的內六角頭螺栓 M10 x 170 / 10.9。

Quantec 主機械手:

位于孔圈最上方的那顆螺栓應在最后旋出。由此可避免松開時歪斜。

3. 旋出手部固定螺栓。

Quantec 主機械手固定螺栓

4. 將手部沿箭頭方向水平拉出約 20 cm

5. 松開電機 A6 上的電機插頭和傳感器插頭。

6. 將手完全從小臂中拔出。

7. 放在一塊合適的墊子上。

8. 松開軸 4 和軸 5 電機上的電機插頭和傳感器插頭。

9. 松開軸 4 和軸 5 手軸電機的螺栓。

10. 松開無頭螺絲，拆下驅動軸 A5 和 A6。

驅動軸 A5 和 A6

安裝手部和手軸電機

操作步驟

1. 給軸連接件和配合面涂上少許 Microlube GL261。

2. 將軸 6 電機裝到主機械手上并用四個內六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的擰緊扭矩上緊。

3. 用合適的設備提起主機械手。

4. 在水平位置 — 吊在小臂前約 20 cm — 連接軸 6 的電機插頭和傳感器插頭。

連接軸 6 電機

5. 小心地沿箭頭方向將主機械手推入小臂，插入時要注意定位用的配合銷和軸 6 的布線。

安裝主機械手

6. 旋入 20 個內六角螺栓 M10 x 170 / 10.9。

7. 用 60 Nm 的扭矩交叉擰緊。

9. 將連接軸裝到軸 4 和軸 5 的電機上 （軸向固定），事先給軸連接件涂上少許 Microlube GL261，給緊定螺釘 M4 x 8 / 45H（擰緊扭矩 3.7 Nm）涂上少許三鍵粘膠 Drei Bond 1305。

10. 將軸 4 和軸 5 的電機 （用連接軸）裝到小臂上并用 8 個內六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的擰緊扭矩上緊。

軸 4 和軸 5 的驅動軸

11. 連接軸 4 和軸 5 的電機插頭和傳感器插頭。

軸 4 和軸 5 電機的連接電纜

更換完手軸后要記得作零點標定哦

然后再按照記錄好的軸的位置去帶工具,這樣能確保6軸方向的工具安裝正確.

C2機器人的手軸電機位置

審核編輯：劉清