工位背景：機器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機器人抓手固定，機器人于抓手脫開，其他機器人開始焊接，工作結束后機器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。

氣路設計

為使工具自動連接 St?ubli MPS，須按照以下流程進行操作。

1 檢查對接系統是否空閑（未對接工具）

2 檢查存放工位是否存在工具 （檢查機器人單元內的所有存放工位）

3 如果存在工具，則打開存放工位的蓋板

4 檢查存放工位的蓋板是否已打開

5 移動到換槍盤的起始點（該位置取決于MPS的類型），移動到對接位置上方Y距離處

6 更換工具中間點沿 MPS 方向起動 導向元件 （該位置取決于所使用的 MPS）， 對接位置上方的尺寸 X

7 機器人停止移動

8 解鎖 MPS （MPS 解鎖信號輸出為“高 ” ）

9 詢問對接信號（檢查是否所有對接信號處于正常狀態）

10 對接點沿 MPS 導向元件方向起動

11 詢問閉鎖信號調查（檢查是否所有閉鎖信號處于正常狀態）

12 閉鎖 MPS （MPS 解鎖信號輸出為“低 ”）

13 詢問閉鎖工具信號和工具編碼

14 從對接點沿存放導向裝置 （尺寸 Z）方向離開

15 檢查是否已將工具從存放工位移除

16 從存放工位離開，必要時關閉存放工位的蓋板

鎖緊裝置

步驟 1:

? 機器人側和工具側處于分離狀態 （松開）

? 活塞通過彈簧保持在鎖緊位置

? 鋼珠受到向外的壓力處于鎖緊位置

鎖緊裝置

? 機器人側和工具側處于分離狀態 （松開）

? 松開氣孔通入壓縮空氣增壓，活塞向箭頭方向運動

? 鋼珠作用力被釋放 (可按箭頭方向運動)

鎖緊裝置 步驟 3:

? 機器人側和工具側處于接合狀態

? 活塞在壓縮空氣的作用下處于松開位置

? 鋼珠作用力被釋放 (可按箭頭方向運動)

鎖緊裝置 步驟 4:

? 機器人側和工具側處于接合狀態

? 鎖緊氣孔通入壓縮空氣增壓，活塞向箭頭方向運動

? 鋼珠受到壓力向箭頭方向運動，壓入工具側的鋼珠槽

定位抓手的使用原則為：

1，機器人抓取工具時，機器人驅動換槍盤向工具移動，首先SS1激活。

2，機器人側換槍盤繼續向工具側換槍盤移動時，SS2被激活，同時SS1仍保持在激活狀態。

3，繼續沿原方向運動，SS1退出激活狀態，此時SS2仍保持在激活狀態。

4，兩個安士能安全開關一直保持○3的狀態直到換槍盤兩側貼合到位，然后鎖緊。

5，機器人攜帶工具離開停靠站，SS2退出激活狀態，同時SS1保持未激活狀態。

6，機器人攜帶工具正常工作的時候，保持兩個安士能安全開關均未激活。

故障維修的難度:

由于抓手夾具和PLC結合控制需要關閉安全門控制夾具實現順序控制,這樣我們很難觀察到故障發生的第一時間只能是觀察機器人IO判斷.

機器人抓抓手時沒有任何故障，只有當機器人脫開抓手時才會報錯沒有E540 .

原因分析：

編程分析:

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Undock GreiferPosition – 放下抓手的位置

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E58

4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --

5: A75 = EIN -----機器人到位后發出可以PLC和夾具

6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --

7: WARTE BIS E75 -----PLC允許機器人離開故障

8: A75 = AUS -----關閉機器人允許PLC合夾具故障.

9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN 關閉網絡

10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待時間

11: WARTE BIS E23

12: A23 = EIN

13: SPSMAKRO422 = !E540 快換頭復位

14: SPSMAKRO420 = EIN 打開快換頭發出A539,脫開快換頭.

15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30

---在發出打開快換頭的解鎖信號A539時，此時安全擋塊沒有被安全模塊檢測到，因此快換頭再次報錯沒有E540.

“解鎖”信號故障

在標準版本中如果“解鎖”信號已設定，而安全開關未激活，此狀態將被識別為故障， LED H5亮紅燈，經過2秒延遲后H6亮紅燈

-- After Undock GreiferPosition –脫開抓手的位置

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: A539 = AUS ---到達脫開位置后關閉脫開閥控制。

6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Before Dock GreiferPosition – 抓件前位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復位

6: A539 = EIN -----打開快換頭解鎖

7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540

8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30

-- Dock Greifer Position -- 抓件位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復位

3: SPSMAKRO421 = EIN -----打開快換頭鎖死

4: A23 = AUS

5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN -----抓手給網

6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]

7: A75 = EIN -----機器人允許PLC夾具打開

8: WARTE BIS E73 -----等待PLC釋放

9: A75 = AUS ------關閉機器人允許PLC夾具打開

10: F1 = EIN

11: F3 = EIN

12: SPSMAKRO342 = EIN 打開夾爪

13: SPSMAKRO340 = EIN 關閉閥

14: WARTE BIS M31 & M35

15: F2 = EIN

16: F4 = EIN

17: SPSMAKRO342 = EIN 打開夾爪

18: SPSMAKRO340 = EIN 關閉閥

19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81

20: WARTE BIS E23

21: A23 = EIN

22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81

----------當機器人進行抓件時—機器人快換頭的安全開關已經檢測不到安全擋塊了，E540沒有開始自動閉合鎖死閥，此時因為有E538可以實現抓件。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P

措施:

檢查機器人放抓手軌跡,放件軌跡有偏差,抓手的放件平面傾斜,優化機器人放抓手軌跡.

優化機器人托開上升軌跡.

檢查快換頭連線沒有問題.

分析程序,分析脫開時序.

有安全擋板有點小所以,調整安全開關檢測擋板的角度,故障排除.

安全檢測開關

安全擋塊

安全檢測開關與安全擋板的檢測范圍:

解決方法:

---------------安全開關故障--------------

安全開關故障:沒有E540

如果安全開關出現故障，模塊將會輸出故障信號，并且通過LED H3亮紅燈來指示。

------------------- “解鎖”信號故障------------------

“解鎖”信號故障

在標準版本中如果“解鎖”信號已設定，而安全開關未激活，此狀態將被識別為故障， LED H5亮紅燈，經過2秒延遲后H6亮紅燈

---------------------電氣故障的檢測------------------

電氣故障的檢測

如果US1發生電氣故障，LED H4和H5將同時亮紅燈

----------------------壓力檢測----------------------

壓力檢測

無論鎖緊通道是否有壓力，LED H2 都將做出指示（壓力開關D1）。此LED燈在停靠站外部應亮綠燈（安全開關未激活）。如果停靠站外部無壓力或壓力開關有故障，LED H2將熄滅，LED H5亮紅燈。

常見故障:

電磁閥故障。

現象：

無法切換氣路，電磁閥破裂。

原因：

1，手動切換電磁閥后忘記復位。

2，電磁閥被撞裂，干涉，保護罩保護不到位。

處理方法：

1，復位電磁閥。

2，更換備件。

3，調整保護罩位置或更換保護罩。

鎖緊傳感器無信號

現象：

1，E540報錯（大眾）

2，機器人無法檢測鎖緊位置傳感器（locked傳感器）

3，傳感器燈不亮。

原因：

鎖緊時：換槍盤空載和帶負載兩種狀態，活塞的位置不同。

處理方法：

調整鎖緊傳感器的位置。

步驟：

0，用內六角工具拆除“到位傳感器（Docked sensor)”。

1，用內六角工具或一字螺絲刀松開“鎖緊傳感器(Lockedsensor)”固定螺絲，在槽內上下移動至合適位置。鎖定固定螺絲。

2，如位置移到極限仍無法達到要求，用內六角工具松開E2擋塊，向下調整位置。

3，恢復產品。

MultiDNet（通訊模塊）故障。

現象：

信號連接不上，或時斷時續。

原因：

1，客戶自己將插針壓彎。--目視檢查

2，出廠時插針插反（裝配質量）。--目視檢查

3，線纜焊接或壓接不良（裝配質量）。--萬用表測量

處理方法：

1，客戶自行處理。

2，將插針取出，重新插針。

3，重新焊接或壓接（售后處理）。

現象：

模塊外殼破裂，鍍層脫落

原因：

1，扭力過大。

2，干涉或擠壓。

3，水腐蝕，化學腐蝕。

處理方法：

1，扭力控制在8Nm。

2，調整運動軌跡或重新固定干涉設備。

3，改善水質，避免受到水油化學污染。

焊接電源故障。

現象：

電觸頭燒蝕

原因：

1，電纜壓線端接反。

2，表帶觸指在調試過程中被帶出。

3，電接頭損傷（安裝初期示教未做好）。

處理方法：

1，重新安裝壓線端子。

2，更換備件。

3，使用示教工具進行示教。

備注：

-----------------------

MAKRO420-放下工具-在進行A539 的控制時需要安全開關始終檢測到安全擋塊。

-給PLC發出快換信號-

A113 = EIN

F283 = EIN

A539 = EIN –快換頭脫開-(開鎖)-

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840) + T10

-E538 快換頭鎖死- E539快換頭松開–E537快換頭上又設備存在–F840（一直有）

A114 = T10 -給PLC發出提示信息脫件故障

A23 = !T10

WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840)

A23 = EIN

A114 = AUS

A113 = AUS

---------------------------------

MAKRO422-故障復位

A113 =EIN

A115 = AUS

A539 = AUS –關閉快換頭脫開-(鎖緊)-

A540 = EIN -快換系統復位-

WARTE (EIN) ZEIT 50[1/10Sek] 持續5s

A540 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E540 + T10 -等待反饋系統ko-E540

A115 = T10

A23 = !T10

WARTE BIS E540

A23 = EIN

A115 = AUS

A113 = AUS

-----------------------------------------

MAKRO421–抓取工具

A113 = EIN

A115 = AUS

A539 = AUS –關閉快換頭脫開

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

WARTE BIS E538 & !E539& E537+ T10 –E537快換頭上有件，由于沒有檢測E540所以離開了安全擋塊位置也會使程序向下進行。

-E538快換頭在鎖死位-!E539快換頭沒有在釋放位

A114 = T10

A23 = !T10

WARTE BIS E538 & !E539& E537

A23 = EIN -用于進程停止

A114 = AUS

F283 = F62 -沒有使用，F283 用來控制開關水，當有F283時是關水，F62 是用來在快換

頭抓取抓持器時關水的作用

A113 = AUS

審核編輯：劉清