SINS慣導算法簡介
SINS 慣導算法簡介
在慣導系統中慣性傳感器（陀螺和加速度計）直接與運載體固連，通過導航計算機采集慣性器件的輸出信息并進行數值積分求解運載體的姿態、速度和位置等導航參數，這三組參數的求解過程即所謂的姿態更新算法、速度更新算法和位置更新算法。
傳統的姿態更新算法有歐拉角法、方向余弦陣法和四元數法等，這些方法直接以陀螺采樣輸出作為輸入，使用泰勒級數展開或龍格–庫塔等方法求解姿態微分方程，未充分考慮轉動的不可交換性誤差問題。傳統姿態更新算法在理論上可以通過提高采樣和更新頻率來提高解算精度，但實際陀螺采樣頻率又受限于傳感器的帶寬和噪聲水平，因此傳統算法的精度提升空間相對有限，僅適用于對解算精度要求不太高的場合。
至此， 從理論上看，在理想的圓錐運動條件下的不可交換性誤差補償問題似乎得到了比較完美的解決。但應當注意到，上述算法都是在Bortz方程二階近似的基礎上推導的，不可避免地存在原理性誤差，在大錐角情形下會出現高子樣數的圓錐誤差補償精度反而不如低子樣數的反常現象。
審核編輯 ：李倩
聲明：本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內容侵權或者其他違規問題，請聯系本站處理。
舉報投訴
-
mems
+關注
關注
129文章
3950瀏覽量
190878 -
慣性傳感器
+關注
關注
2文章
169瀏覽量
27974
原文標題：MEMS_慣性傳感器10 - 慣導算法發展史簡介
文章出處：【微信號：SmartHWFW，微信公眾號：SmartHWFW】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
發布評論請先 登錄
相關推薦
【「從算法到電路—數字芯片算法的電路實現」閱讀體驗】+內容簡介
內容簡介這是一本深入解讀基礎算法及其電路設計，以打通算法研發到數字IC設計的實現屏障，以及指導芯片設計工程師從底層掌握復雜電路設計與優化方法為目標的專業技術書。任何芯片（如WiFi芯片、5G芯片
發表于 11-21 17:14
知存科技WTM2101芯片助力導覽行業AI新體驗
知存科技WTM2101憑借顛覆性的存內計算架構，能夠在極低功耗和延時下運行智能語音、智能健康監測算法，已經率先落地AR眼鏡、藍牙耳機等領域實現百萬級終端應用。近日，WTM2101被創新應用于某語音導覽領導品牌旗下的導游講解器發射器，實現了極低功耗下運行AI降噪
現代海上的電子指南針——艦艇慣導系統
艦艇慣導系統通過慣性測量裝置獲取艦艇運動參數，實現自主、連續、隱蔽的導航，提供航向、速度等關鍵信息。未來趨勢包括高精度化、多傳感器融合和自主導航能力提升，為船舶航行帶來更多便利和安全。
磁路中的導磁材料是什么
磁路中的導磁材料是指那些能夠引導磁場線通過的材料。這些材料通常具有較高的磁導率，能夠減少磁場的損失，提高磁場的效率。 1. 導磁材料的基本概念 導磁材料是指那些能夠引導磁場線通過的材料。在磁路中，
晶閘管可能導通的幾種情況
晶閘管（Thyristor）是一種半導體器件，具有單向導電性，廣泛應用于電力電子領域。晶閘管的導通方式多種多樣，本文將介紹晶閘管可能導通的幾種情況。 正向導通 晶閘管在正向電壓作用下，當陽極電流達到
接地導通儀——每日了解電力知識
今天武漢摩恩智能電氣有限公司帶大家了解一下接地導通儀MOEORW-1019D。? 武漢摩恩是從事電氣設備設計、制造的專業化公司，原創內容，禁止轉載。 MOEORW-1019D 接地導通儀產品簡介
MOS管的導通條件和導通特性
MOS管（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，金屬-氧化層半導體場效應晶體管）作為電子工程中的重要元件，其導通條件和導通特性對于電路設計和性能優化至關重要。以下將詳細闡述MOS管的
導遠科技首次公開展示其自主研發的新一代MEMS慣導芯片
4月25日，導遠科技在北京國際汽車博覽會首次公開展示其自主研發的新一代MEMS慣導芯片，據悉該款MEMS芯片已流片成功，即將進入量產。
用于自動駕駛,無人駕駛領域的IMU六軸陀螺儀傳感器：M-G370
用于自動駕駛,無人駕駛的IMU慣導模塊六軸陀螺儀傳感器:M-G370。自2020年，自動駕駛,無人駕駛已經迎來新突破，自動駕駛汽車作為道路交通體系的一員，要能做到的就是先判斷周邊是否有障礙物，自身
發表于 04-02 11:44
?0次下載
采用ASM330LHH慣導模塊輸出異常的原因？
硬件設備：單相機+IMU
融合算法：open_vins
ASM330LHH設置ASM330LHH_XL_ODR_104Hz，ASM330LHH_2g，ASM330LHH_125dps
采用
發表于 03-25 06:06
極小尺寸卻能實現極高精度的半球諧振慣導
? 電子發燒友網報道（文/李寧遠）眾所周知，慣性導航系統中有一核心器件陀螺儀，陀螺儀的精度直接決定了慣導系統的整體精度。陀螺儀經過多年的技術更迭，現在應用較多有激光陀螺儀、光纖陀螺儀、MEMS陀螺儀
GNSS模塊的慣導技術：引領定位科技的前沿
全球導航衛星系統（GNSS）模塊的慣導技術是一項頗具前瞻性的科技，它結合了全球定位系統和慣性導航技術，為各個領域的定位需求提供了更為精準和可靠的解決方案。本文將深入探討GNSS模塊的慣導
工商網監
評論