簡介：本案例需求為客戶要求將臺達伺服通過北京小疆智控（北京）技術有限公司生產的CanOpen轉Profinet網關接入到西門子PLC中，具體配置方法如下：

1、選擇安裝由CanOpen轉Profinet網關供應商提供的GSD文件；

2、選擇GSD所在文件夾（注意不是選擇文件，選擇文件夾后會出現在選擇框內）本例為桌面，選擇對應CanOpen轉Profinet網關網關進行組態；

3、設置CanOpen轉Profinet網關IP地址和設備名稱(本例設備名稱為PN1，IP地址為192.168.20.5)，設備名稱不要自動生成；

4、添加CanOpen轉Profinet網關的輸入輸出字節長度，下載組態到PLC即可；

5、通過CanOpen轉Profinet網關的配置軟件配置canopen從站，首先通過軟件導入從站的EDS文件；

6、導入后添加主從站設備；

7、點擊主站設置從站波特率及周期心跳等參數；

8、錯誤控制頁面設置網關心跳監控；

9、設備參數界面用來設置CanOpen轉Profinet網關的IP地址和設備名稱，要和PLC組態中保持一致。

10、設置從站PDO參數，在PDO處右鍵添加索引參數。RPDO對應網關的發送，TPDO對應網關的接收。（注意，需提前知道那些參數可讀，哪些可寫）；

11、傳輸類型可選擇周期或者觸發模式；

12、注意：臺達默認的eds文件不會對COB-ID進行排序，需手動修改如站地址為1那么180改為181，200改為201之后要對通道偏移進行手動或自動更改，以對應PLC的IQ地址，如Q地址范圍是68-100，那么參數偏移值為0。那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此類推，生成之后進行下載，下載后對CanOpen轉Profinet網關重新上電即可。

待CanOpen轉Profinet網關OK燈變亮，err燈滅，說明網關硬件連接正常。監控通訊報文是否正常，配置軟件下載過程如下，將配置參數字節自動偏移。

13、然后點擊生成配置，完成；

14、最下方紅框會出現CanOpen轉Profinet網關的IP地址雙擊選定；

15、下載配置，下載成功后將CanOpen轉Profinet網關重新斷電再上電；

審核編輯黃宇