當(dāng)環(huán)境溫度較低時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人，會(huì)導(dǎo)致齒輪箱摩擦增加。這會(huì)導(dǎo)致一根軸 （或多根軸）的電機(jī)電流達(dá)到最大值。

由此機(jī)器人會(huì)停止運(yùn)行，機(jī)器人控制系統(tǒng)則顯示錯(cuò)誤信息調(diào)節(jié)量 < 軸編號(hào)>。

為避免出現(xiàn)這一情況，可在暖機(jī)階段監(jiān)控電機(jī)電流：當(dāng)其達(dá)到一個(gè)規(guī)定值時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)即降低運(yùn)行速度。

由此可使電機(jī)電流下降。

監(jiān)控針對(duì)的是 PTP 運(yùn)動(dòng)和 PTP-CP 軌跡逼近組。其他運(yùn)動(dòng)不監(jiān)控，其速度不降低。

括：LIN、CIRC 和所有樣條運(yùn)動(dòng)（CP 和 PTP）。

熱身暖動(dòng)機(jī):

如果機(jī)器人在低環(huán)境溫度下啟動(dòng)，則會(huì)導(dǎo)致減速器中的摩擦增大。這可能導(dǎo)致一個(gè)軸（或多個(gè)軸）的電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到最大值。

這將使機(jī)器人停止運(yùn)行，并且機(jī)器人控制器會(huì)生成錯(cuò)誤消息“超出調(diào)節(jié)器極限<軸號(hào)>”。

為避免這種情況，可以在預(yù)熱階段監(jiān)控電動(dòng)機(jī)電流。如果達(dá)到定義值，則機(jī)器人控制器會(huì)降低運(yùn)動(dòng)速度。反過(guò)來(lái)，這會(huì)降低電動(dòng)機(jī)電流。

監(jiān)視涉及PTP運(yùn)動(dòng)和PTP-CP近似定位塊。不監(jiān)視CP運(yùn)動(dòng)（包括樣條曲線），并且不會(huì)降低其速度。

配置熱身:

打開(kāi)文件R1 Mada $ machine.dat。設(shè)置變量$WARMUP_RED_VEL =TRUE

預(yù)熱順序:

1.?$ WARMUP_RED_VEL = TRUE

2.?AUT EXT模式

3.?機(jī)器人被認(rèn)為是冷的。這適用于以下情況：

? 冷啟動(dòng)

? 或$ COOLDOWN_TIME已過(guò)期。

? 或$ WARMUP_RED_VEL已從FALSE設(shè)置為TRUE。

根據(jù)$ machine.dat中的以下示例值進(jìn)行排序：

BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

REAL $WARMUP_TIME = 30.0

REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0

INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95

INT $WARMUP_MIN_FAC = 60

REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0

1. 冷機(jī)器人啟動(dòng)。監(jiān)視電機(jī)電流30分鐘（$ WARMUP_TIME）。

2. 如果軸的電機(jī)電流超過(guò)最大允許電機(jī)電流的95％（$ WARMUP_CURR_LIMIT），則會(huì)觸發(fā)監(jiān)視。然后，機(jī)器人控制器將生成消息“預(yù)熱激活”并減少內(nèi)部超馳。機(jī)器人減速，電機(jī)電流下降。

KCP上的程序倍率保持不變！內(nèi)部倍率最大減少到編程倍率的60％（$ WARMUP_MIN_FAC）。無(wú)法影響降低內(nèi)部倍率的速度。 系統(tǒng)變量 $WARMUP_RED_FAC_ACT 顯示由于預(yù)熱當(dāng)前將內(nèi)部倍率降為多少程序倍率的百分比值：

內(nèi)部倍率 = $OV_PRO*$WARMUP_RED_FAC_ACT

示例：90% 的程序倍率 $OV_PRO 和 95% 的降低系數(shù) $WARMUP_RED_FAC_ACT得出內(nèi)部倍率為90 % *95 % = 85.4%。

3. 一旦不再觸發(fā)監(jiān)視，機(jī)器人控制器將再次增加內(nèi)部倍率。在達(dá)到最低$ WARMUP_MIN_FAC之前，通常是這種情況！機(jī)器人再次加速。

每秒一次，機(jī)器人控制器將邊沿朝編程的倍率方向回退。$ WARMUP_SLEW_RATE確定增長(zhǎng)率。在該示例中，內(nèi)部倍率每秒增加5％。

4.機(jī)器人可能仍未加熱，因此電機(jī)電流可能再次超過(guò)最大$ WARMUP_CURR_LIMIT。機(jī)器人控制器的反應(yīng)（在$ WARMUP_TIME內(nèi)）與第一次相同。

5.如果機(jī)器人的溫度足夠高，可以使機(jī)器人控制器將內(nèi)部倍率一直增加到編程的倍率，則機(jī)器人控制器會(huì)停用消息“預(yù)熱激活”。

6.30分鐘后（$ WARMUP_TIME），機(jī)器人將被預(yù)熱，并且不再監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。

以下事件記錄在文件“ Warmup.LOG”（路徑“ KRC： Roboter Log ”）中：

監(jiān)視有效：監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。

監(jiān)視無(wú)效：不監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。

主動(dòng)控制：降低速度。

控制無(wú)效：速度再次對(duì)應(yīng)于編程的倍率。

例如:

Date: 21.08.08 Time: 1457 State: Monitoring active

Date: 21.08.08 Time: 1406 State: Controlling active

Date: 21.08.08 Time: 1407 State: Controlling inactive

Date: 21.08.08 Time: 1843 State: Monitoring inactive

預(yù)熱的系統(tǒng)變量:

審核編輯：劉清