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KUKA-DECL變量和協議介紹

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-03-20 11:18 ? 次閱讀

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為了用同時初始化聲明數組或數據列表中的常數數組:

不允許在一個行中進行聲明和初始化。但是,必須直接在帶聲明的行上進行初始化。在此之間不允許有行,也不允許空行。

如果要初始化一個數組的多個元素,則必須按照數組下標升序 (從右側的數組下標開始)指定元素。

如果 CHAR 類型數組的所有數組元素都擁有相同的字符串,則不必單獨初始化每個數組元素。忽略右側的數組下標。(對于一維數組下標,不寫下標。)

聲明數據列表中的數組,同時初始化:

數據類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

聲明數據列表中的常數數組,同時初始化:

DECL CONST 數據類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

元素 說明
DECL 當數據類型為預定義數據類型時,DECL 可省略。當數據類型為用戶自定義數據類型時,必須有 DECL。
GLOBAL (>>> 11.4.4 " 適用范圍 " 頁面 326)
CONST 關鍵詞 CONST 只允許在數據列表中使用。
數據類型 所需數據類型說明
名稱 聲明的對象 (變量、數組或常數)的名稱
維數 類型:INT
維度為相應維度確定數組元素的數量。數組至少有 1 個最
多有 3 個維度。
數值的數據類型必須與數據類型兼容,但不需要相同。數據 類型兼容時,系統自動進行類型調整。

示例 1: 帶有預定義數據類型的聲明。也可以刪去關鍵詞 DECL。

DECL INT X DECL INT X1, X2 DECL REAL ARRAY_A[7], ARRAY_B[5], A

示例 2

通過同時初始化聲明數組 (只在數據列表中可行)。

INT A[7] A[1]=27
A[2]=313 A[6]=11 CHAR TEXT1[80] TEXT1[]="message" CHAR TEXT2[2,80] TEXT2[1,]="first message" TEXT2[2,]="second message"

命名規范

KRL 中的名稱長度最多允許 24 個字符。

KRL 中的名稱允許含有字母 (A - Z)、數字 (0 - 9) 以及特殊字符 "_" 和 "$"。

KRL 中的名稱不允許以數字開頭。

KRL 中的名稱不允許為關鍵詞。

大小寫無關緊要。

變量的雙重聲明

雙重聲明總是產生于使用同樣的變量名稱 (字符串)時。

如果在不同的 *.SRC 或 *.DAT 文件中使用了相同的名稱,則 不是雙重聲明。

在同一個 *.SRC 和 *.DAT 文件中不允許進行雙重聲明,否則將生成出錯信息

在以下情況下允許在 *.SRC 或 *.DAT 文件和 $CONFIG.DAT 中雙重聲明:

在其中聲明了變量的程序結束時,僅改變本機上的值,不改變 $CONFIG.DAT 中的值。

一個 “ 外來 ” 程序結束時,僅對 $CONFIG.DAT 中的值有存取權,也只能改變該值。

KRL 中的數據類型

預定義的標準數據類型

BOOL:經典式 “ 是 ”/“ 否 ” 結果

REAL:實數,為了避免四舍五入出錯的運算結果

INT:整數,用于計數循環或件數計數器的經典計數變量

CHAR:僅一個字符





審核編輯:劉清

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原文標題:KUKA-DECL:變量和協議

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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