你可能會好奇：FreeRTOS可以創建任務，也可以刪除任務，它是動態分配的內存嗎？

xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 6, NULL);

這個問題如果要細說，牽涉到的知識點比較多，下面挑幾個重要相關的內容來解答這個問題。

內存靜態和動態分配

內存分配一般分為：靜態和動態分配。

1.靜態分配內存

什么叫靜態分配內存？

簡單來說，就是在編譯的時候就分配的內存。你可以理解為芯片上電，指定的某區域（地址）內存就被占用了。

一般有幾種情況，比如：

啟動分配堆棧：

Stack_Size    EQU     0x400

定義一個靜態變量，這個就是最好理解的一個例子：

static int a;

定義一個全局變量/數組等：

intchar;

2.動態分配內存

什么叫動態分配內存？ 與靜態分配對應，動態就是不確定在某個時刻分配的內存。 最常見的就是某個函數定義一個局部變量，如果這個函數被調用，就會臨時分配一個內存空間給這個變量，執行完函數，這個內存就被釋放了。

void UART_Send(char *p)
{
  char buf[10];
  //......
}

還有一個經典的就是 malloc() 動態分配內存函數，這個函數對于普通開發者一般不建議使用，因為存在一些“弊端”。 比如：忘記使用 free() 釋放內存，還有就是容易產生“內存碎片”等。

梳理FreeRTOS內存分配

1.全局數組（堆棧）

FreeRTOS的內存是在 FreeRTOSConfig.h 文件分配的一個全局數組，這個內存大小由用戶自己根據情況分配，比如：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE     ((size_t)(10 * 1024))

數組（堆棧）ucHeap：

這個數組是 FreeRTOS 系統的“堆棧”，創建任務、信號量、隊列等都會調用這個堆棧。

2.創建任務

FreeRTOS創建任務，分配堆棧大小，比如：128“字”

xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 6, NULL);

提醒：這里“字”是單位，比如：uint32_t

通過進一步追蹤代碼，你會發現在“創建任務”函數中調用了【pvPortMalloc】函數分配內存。

這是系統自定義的函數，并非標準的malloc函數。 看似是在“動態分配內存”，實際是在“瓜分”上面定義的全局數組（堆棧）。 具體如何“瓜分”的，可以參看“heap_4.c”源代碼（通過我們使用“heap_4.c”內存分配方式，如果其他的可以參看對應的源碼）。 其他創建信號量、隊列也是類似原理。

3.刪除任務

FreeRTOS刪除任務，會調用“vPortFree()”函數釋放對應的內存。

這里會牽涉到 TCB(任務控制塊)，就是任務相關的這一塊數據。（這里不細說，后面有機會再說）。

FreeRTOS是動態分配內存嗎？

看到這里，你能回答開篇這個問題了嗎？

答案：FreeRTOS不是動態分配內存，只是模擬了動態分配的方式，實際的內存是靜態分配的。