NoTime是基于實時系統構建的.NET控制臺開發框架，用戶可以使用VisualStudio方便快捷地開發基于.NET語言的實時程序模塊，實現最小125微秒的線程調度周期。這樣一來，工程師的工作重心就能轉移到設備運控及邏輯程序本身，無需關心實時性的實現了。

我們先打開軟件自帶的案例，案例的功能主要是實現NoTime和Windows之間線程sleep的精度對比，流程是啟動線程后，函數中是一個while循環，循環里流程是NoTime中先sleep 125μs，因為Windows最小的單位是1ms，所以Windows這邊是sleep 1ms，然后獲取微秒級的時鐘值，再減去上次獲取到的時鐘值，并且將差值做最大值計算，將最大值記錄下來，后面這一段是手動清除最大值。

下面我們啟動案例，看一下結果：可以看到NoTime這邊，sleep 125μs的值基本在125～141之間。但是Windows這邊的sleep 1ms的精度基本上會隨著Windows的調度而隨之變大變小，特別是我們打開一些占用CPU比較高的程序的時候。

介紹了NoTime的高精度線程能夠實現最小125微秒的線程調度周期。那么如何在Windows與NoTime中部署機器控制程序，才能夠在最小改動的情況下，輕松實現性能的提升呢？

以下是我們建議放在NoTime中執行的程序：

1.從業務層來看，NoTime主要適合實現有實時性要求的業務邏輯。對于具有周期重復性、需要快速啟停的動作程序，建議放到NoTime里，保障快速穩定運行，例如短距離高速往返運動。

2.安全控制業務以及異常處理邏輯建議放到NoTime里，這樣就能保證即便Windows藍屏后，程序仍然可以正常運行，避免出現設備失控等情況。

3.全局報警信號監控是適合放在NoTime里的，因為NoTime中刷新頻率更高，一能更快地捕捉IO觸發，二是比較穩定不會受到電腦環境干擾。

4.如果在一段運動中需要IO觸發后馬上就切換運動指令，而且從IO觸發到執行運動指令的時間要求較短，可以將其單獨放在NoTime中，避免因Windows波動而導致運動指令切換延后，引起軸實際已經過沖。

5.若有與外設實時通信的需求，可以基于我們的實時通信庫實現，支持在NoTime下基于串口及網口與外設通信。

6.對通訊及對運動速度 需求不高的程序可以仍然放在Windows端不用改動，這樣就可以在保留現有完整功能的同時，完成遷移工作，減少單次工作量。

因NoTime提供的是一個開發平臺，具體業務劃分是不受限制的，可以將很小的一個功能函數在NoTime實現，也可以將一個較大的業務模塊在NoTime實現。所以對于現有軟件要將部分功能遷移到NoTime下來說，軟件本身改動不大，Windows下的原有功能也可以保留。

那么如何快速的部署NoTime，讓原有程序以最小的改動實現性能提升，以及如何使用NoTime的基本程序結構呢？

大家好，我是ProU軟件工程師傅超，我們提供了一個NoTime中的基本程序結構，大致分為運動流程，流程管理，通訊及數據四個部分：

1. 運動流程

首先看到的是我們NoTime程序的入口，在這我們先打開了和ProR的通訊通道，這個是必須要有的，而后是建立共享內存，這個內容我們后面會仔細講解，Maintask也就是我們主流程，我們轉到定義來仔細看一下。

在這我們初始化了三個數據結構體，調用了子流程1，子流程2的功能函數，目前這兩個函數里的內容是一樣的，可以看到只是簡單的將一些數據置為0，下面的子流程3我們用了流程管理的結構，這個“add”就是添加了子流程3里的函數，子流程的函數我們就寫具體的運動流程代碼或者某功能的實現代碼。

2.流程管理

我們轉到定義來看下流程管理的結構，這個管理結構在NoTime和Windows下都是通用的，我們把需要執行的子流程的函數做了一個統一管理，可以先看一下注冊的動作，我們做了一個簡單的封裝，可以更加便捷的去添加子流程里的動作。原理就是我們把要執行的函數都先添加到一張列表里，流程啟動和停止通過變量去控制整張列表里函數的運行，值得一提的是，列表里函數在運行完后都會有一個反饋狀態，有反饋狀態我們就可以更好的控制流程的運轉，目前是有錯誤，完成，執行中三種，這個可以后面再自定義補充。

3.通訊

接下來我們看下通訊，在這我們展示的是NoTime和Windows的交互方式，相關功能函數都是放在一個獨立的文件里，便于更加快捷的定位和操作。本次案例里采用的是共享內存，回顧一下NoTime程序的入口函數，在這是創建了共享內存，然后在windows下打開共享內存，從而實現NoTime與Windows的交互，若有與外設基于串口或網口通訊需求的也可以放在這一塊。

4.數據

我們分成了PublicData和GlobalData兩種數據結構體,PublicData里面建立的數據是針對于主流程的以及基本需要的，比如退出指令和循環次數，而GlobalData里面則是針對于子流程的，現在這里面放的就是子流程的一些狀態。

審核編輯：劉清