EtherCAT現場總線協議是由德國倍福公司在2003年提出的，該通訊協議拓撲結構十分靈活，數據傳輸速度快，同步特性好，可以形成各種網絡拓撲結構。

1、EtherCAT 簡介：

EtherCAT是一個開放架構，以以太網為基礎的現場總線系統，其名稱的CAT為控制自動化技術（Control Automation Technology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業以太網，最早是由德國的Beckhoff公司研發。

EtherCAT主站可以用軟件，在標準的以太網媒體接入控制器中實現。許多供應商有提供在不同操作系統下的代碼，也有許多開源軟件或共享軟件。

EtherCAT從站需要特殊的EtherCAT從站控制器，才能實現飛速傳輸（processing on the fly）的技術。EtherCAT從站控制器可以用FPGA來實現，且已有現成的代碼，此控制器也可以用ASIC來實現。

2、EtherCAT特性：

A. 完全符合以太網標準:

EtherCAT是對傳統的以太網協議進行修改，因此可以與其他以太網協議并存于統一總線。EtherCAT網絡中也可以使用普通的以太網設備，例如以太網線、以太網卡、交換機、路由器等設備。此外，任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT 主站，包括PC計算機、帶有以太網控制器的嵌入式設備。

B.卓越的性能:

EtherCAT是基于以太網技術，數據傳輸速度可以達到100Mbit/s，是最快的工業以太網技術。EtherCAT最大利用以太網帶寬進行數據傳輸，有效數據利用率高，可達90%以上。另外EtherCAT數據幀處理的實時性很高，數據刷新周期小于100us，滿足對實時性要求高的場合。EtherCAT使用高精度的分布式時鐘，能保證各個從站節點設備的同步精度小于1us。

C. 簡單、低成本:

EtherCAT結構簡單，而無需交換機或集線器，復雜功能的節點設備或簡單的I/O節點都可以用作EtherCAT從站。此外EtherCAT在網絡拓撲方面沒有限制，支持多種網絡拓撲結構，如線型、星型、樹型拓撲結構，以及各種拓撲結構的組合，從而使得設備連接非常靈活。

3、BE CKHOFF ESC IP Core For AMD FPGAs Release 3.00：

概述:

BECKHOFFEtherCAT IP核是一個可配置的EtherCAT從控制器(ESC)。它負責EtherCAT通信，作為EtherCAT現場總線和應用程序之間的接口。

A、EtherCATIP核是作為一個可配置的IP，各項功能可以自定義;

BECKHOFFIP Core Main Features : Table 1

B、EtherCATIP Core Block Diagram

C、端口數據處理順序

a、0→EtherCAT Processing Unit→1 / 1→2 / 2→0

b、0→EtherCATProcessing Unit→0

c、0→EtherCATProcessing Unit→1 / 1→0

4、BE CKHOFF ESC IP使用流程：

A. 直接安裝，英文目錄；

B. 安裝過程中提示要加入VENDER ID ，直接跳過 ，需要申請License才能綜合；

C. 安裝完目錄截圖如下

D. 安裝完后，文件截圖

EtherCATIP Core (encrypted VHDL library)

Decryptionkeys for encrypted EtherCAT IP Core

IPCore Configuration Tool (IPCore_Config.exe)

Exampledesigns

E. 支持的AMD 器件包括SOC器件和純FPGA器件；

F. 支持的軟件版本：

ISE14.3 - 14.7

Vivado2013.1 - 2013.4, 2014.1 - 2019.3

SDK

5、設計流程圖：

6、詳細過程如下：

A. 雙擊Ipcore_config目錄下的IPCore_Config.exe；

B. 填寫Porduct ID；

C. 物理層的一些配置：例如幾路端口，PHY的接口類型，MII/RGMII/RMII,由客戶的PHY芯片決定；

D. 網絡功能的配置;

E. ECATProcessing /PDI Processing/LED status;

F. ESC跟CPU的接口;

G. 最后一步Generate;

H. 生成的文件如下，不同的配置生成的文件有差異;

J. 把生成的文件加入到工程中，截圖如下;

K. 導入License，如果沒有授權的License，無法綜合;

I. 綜合、實現后生成BitStream并將其下載到FPGA。使用EtherCAT主機與EtherCAT從機通信;

J. EtherCAT從站需要SII EEPROM(或其他非易失性存儲器)，其中包含用于設備識別的EtherCAT從站信息(ESI);

M. 打開SDK,添加應用文件，細節參考readme.txt;

N. 注意事項：

ESCIP 和 PHY 不能一起復位，IP核復位后，再讓PHY復位。 ESC in resetstate → PHY disabled

7、業控制系統產品架構圖：

8、AMD推薦方案：

ZYNQ7000 SOC器件+Ethernet PHY(2x100Base-T)

9、基于ZYNQ的ESC方案框圖：

10、AMD ZYNQ 優勢：

PL端：EtherCATSLAVE Controller IP容易布署，消耗相應的邏輯資源；

BECKOFFEtherCAT SLAVE Controller IP 應用廣，經過市場驗證，性能穩定；

BECKOFFEtherCAT SLAVE Controller IP 在AMD多個平臺上進行過優化，量身定 制。同等功能，相比于其它廠商的平臺，消耗資源少5%-10%。

PS端：ARM Cortex-A9 766MHZ,可實現超強的性能及復雜的應用；

11、EtherCAT Resource：

12、一路電流環+SVPWM：

以上為AMD EtherCAT方案簡介

特別感謝Trevor Weng提供的協助