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FANUC機(jī)器人指令編輯(變更編號(hào)、取消、改為備注)

新機(jī)器視覺(jué) ? 來(lái)源:工業(yè)機(jī)器人與智能制造 ? 2023-04-11 09:40 ? 次閱讀

程序編輯界面,在編輯(EDCMD)中有一系列的功能選項(xiàng),本文重點(diǎn)對(duì)“變更編號(hào)”、“取消”及“改為備注”三個(gè)功能做詳細(xì)介紹。

1.變更編號(hào)(Renumber)該選項(xiàng)的功能作用是:以升序方式,從光標(biāo)所在行起,自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號(hào),使程序中的位置編號(hào)更加整齊。

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圖1

示教編程中,由于經(jīng)常需要對(duì)示教位置點(diǎn)執(zhí)行插入或刪除操作,位置編號(hào)在程序中會(huì)變得零亂無(wú)序(如圖2)。

8cfee346-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

圖2

通過(guò)變更編號(hào)功能,可使位置編號(hào)在程序中依序排列(如圖3)。

8d180916-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

圖3

注意: 1、變更編號(hào)功能僅對(duì)編號(hào)順序進(jìn)行調(diào)整,不改變?cè)绦蜍壽E。 2、變更編號(hào)功能只對(duì)位置變量P[i]有效,對(duì)位置寄存器PR[i]無(wú)效。

具體操作步驟: 將光標(biāo)移至程序首行后 ①選擇F5編輯命令; ②選擇“變更編號(hào)”選項(xiàng); ③選擇F4“是” (如圖4、圖5所示)。

8d2a2574-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

圖4

備注:由于行1與行6中位置變量相同,都為P[1]。所以,變更編號(hào)后兩者編號(hào)保持一致。

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圖5

2.取消(Undo)該選項(xiàng)的功能作用是:可以撤銷(xiāo)指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。 注意:該功能只能撤銷(xiāo)上一步操作,不能撤銷(xiāo)多次操作。 下文以行刪除為例對(duì)該功能進(jìn)行說(shuō)明。 原程序如圖6所示:

8d49fe58-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖6

在原程序中刪除1-3行后,程序如圖7所示:

8d647db4-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖7

通過(guò)使用取消(Undo)功能,能夠撤銷(xiāo)刪除操作,恢復(fù)已刪除行。 具體操作步驟: ①選擇F5編輯命令; ②選擇“取消”; ③選擇F4“是” (如圖8、圖9所示)。

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圖8

8d8f48d2-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖9

取消后,程序如圖10所示。

8da12818-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

圖10

3.改為備注(Remark)該選項(xiàng)的功能作用是:通過(guò)將程序中的單行或多行指令改為備注,可以在程序運(yùn)行中不執(zhí)行該指令。原程序如圖11,

8db5171a-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

圖11

該程序?qū)?yīng)機(jī)器人軌跡如圖12,

8dcac8f8-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

圖12

將原程序2-4行改為備注后,在行的開(kāi)頭會(huì)顯示“//”。改為備注的指令在程序運(yùn)行中相當(dāng)于被屏蔽,不會(huì)被執(zhí)行。將2-4行改為備注后,程序如圖13,

8dda3572-d805-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

圖13

改為備注后的程序執(zhí)行效果如圖14,行2至行4指令內(nèi)容保留,但不被執(zhí)行。

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圖14

具體操作步驟: ①將光標(biāo)移至需要改為備注的行號(hào)位置; ②選擇F5編輯命令; ③選擇“改為備注”選項(xiàng)(如圖15); ④根據(jù)提示,下移光標(biāo)選中目標(biāo)對(duì)象; ⑤選擇F4“改為備注”(如圖16)。

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圖15

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圖16

備注:若要取消備注,可按照相同操作步驟選擇取消備注。

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圖17

審核編輯 :李倩

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原文標(biāo)題:FANUC機(jī)器人指令編輯(變更編號(hào)、取消、改為備注)

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