程序編輯界面,在編輯(EDCMD)中有一系列的功能選項(xiàng),本文重點(diǎn)對(duì)“變更編號(hào)”、“取消”及“改為備注”三個(gè)功能做詳細(xì)介紹。
1.變更編號(hào)(Renumber)該選項(xiàng)的功能作用是:以升序方式,從光標(biāo)所在行起,自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號(hào),使程序中的位置編號(hào)更加整齊。
圖1
示教編程中,由于經(jīng)常需要對(duì)示教位置點(diǎn)執(zhí)行插入或刪除操作,位置編號(hào)在程序中會(huì)變得零亂無(wú)序(如圖2)。
圖2
通過(guò)變更編號(hào)功能,可使位置編號(hào)在程序中依序排列(如圖3)。
圖3
注意: 1、變更編號(hào)功能僅對(duì)編號(hào)順序進(jìn)行調(diào)整,不改變?cè)绦蜍壽E。 2、變更編號(hào)功能只對(duì)位置變量P[i]有效,對(duì)位置寄存器PR[i]無(wú)效。
具體操作步驟: 將光標(biāo)移至程序首行后 ①選擇F5編輯命令; ②選擇“變更編號(hào)”選項(xiàng); ③選擇F4“是” (如圖4、圖5所示)。
圖4
備注:由于行1與行6中位置變量相同,都為P[1]。所以,變更編號(hào)后兩者編號(hào)保持一致。
圖5
2.取消(Undo)該選項(xiàng)的功能作用是:可以撤銷(xiāo)指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。 注意:該功能只能撤銷(xiāo)上一步操作,不能撤銷(xiāo)多次操作。 下文以行刪除為例對(duì)該功能進(jìn)行說(shuō)明。 原程序如圖6所示:
圖6
在原程序中刪除1-3行后,程序如圖7所示:
圖7
通過(guò)使用取消(Undo)功能,能夠撤銷(xiāo)刪除操作,恢復(fù)已刪除行。 具體操作步驟: ①選擇F5編輯命令; ②選擇“取消”; ③選擇F4“是” (如圖8、圖9所示)。
圖8
圖9
取消后,程序如圖10所示。
圖10
3.改為備注(Remark)該選項(xiàng)的功能作用是:通過(guò)將程序中的單行或多行指令改為備注,可以在程序運(yùn)行中不執(zhí)行該指令。原程序如圖11,
圖11
該程序?qū)?yīng)機(jī)器人軌跡如圖12,
圖12
將原程序2-4行改為備注后,在行的開(kāi)頭會(huì)顯示“//”。改為備注的指令在程序運(yùn)行中相當(dāng)于被屏蔽,不會(huì)被執(zhí)行。將2-4行改為備注后,程序如圖13,
圖13
改為備注后的程序執(zhí)行效果如圖14,行2至行4指令內(nèi)容保留,但不被執(zhí)行。
圖14
具體操作步驟: ①將光標(biāo)移至需要改為備注的行號(hào)位置; ②選擇F5編輯命令; ③選擇“改為備注”選項(xiàng)(如圖15); ④根據(jù)提示,下移光標(biāo)選中目標(biāo)對(duì)象; ⑤選擇F4“改為備注”(如圖16)。
圖15
圖16
備注:若要取消備注,可按照相同操作步驟選擇取消備注。
圖17
審核編輯 :李倩
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原文標(biāo)題:FANUC機(jī)器人指令編輯(變更編號(hào)、取消、改為備注)
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