$POS_BACK，$POS_F OR–P2近似

1單塊

2中間塊

3后續塊

$POS_BACK當前運動塊的笛卡爾起始位置

E6POS結構類型的變量定義了TCP相對于BASE坐標系的起始位置。

? X、Y、Z：原點沿軸的偏移，單位為[mm]

? A、B、C：軸角度的旋轉偏移，單位為[°]

$POS_BACK可用于返回到中斷的動作指令的起始位置$POS_BACK對應于用于近似窗口內的中斷的窗口的開始，并且對應于用于在近似窗口之后的中斷的窗的結束$POS_BACK觸發KRL程序中的提前運行停止。

近似PTP運動

PTP P1

PTP P2 C_PTP

PTP P3

$POS_FOR 當前運動塊的笛卡爾目標位置

E6POS結構類型的變量定義了TCP相對于BASE坐標系的目標位置。

? X、Y、Z：原點沿軸的偏移，單位為[mm]

? A、B、C：軸角度的旋轉偏移，單位為[°]

$POS_FOR可用于移動到中斷的運動指令的目標位置$POS_FOR對應于近似窗口內的中斷的窗口的結束，并且對應于近似窗之前的中斷的窗的開始$POS_FOR觸發KRL程序中的提前運行停止。

$POS_INT發生中斷時的笛卡爾機器人位置

E6POS結構類型的變量定義了中斷時TCP相對于BASE坐標系的位置。

? X、Y、Z：原點沿軸的偏移，單位為[mm]

? A、B、C：軸角度的旋轉偏移，單位為[°]

$POS_INT可用于返回到觸發中斷的笛卡爾位置。該變量僅在中斷程序中允許，并觸發提前運行停止。

$POS_RET 離開路徑時的笛卡爾機器人位置

E6POS結構類型的變量定義了TCP在編程路徑離開時相對于BASE坐標系的位置。

? X、Y、Z：原點沿軸的偏移，單位為[mm]

? A、B、C：軸角度的旋轉偏移，單位為[°]

當機器人靜止時，可以使用$POS_RET返回到留下路徑的笛卡爾位置。

示例 :

在編程設定的軌跡上有兩個物品，其位置通過兩個連接在輸入端 6 和 7 上的傳感器識別。然后要接近這兩個已識別到的位置。

為此，將兩個已識別到的位置保存為點 P_1 和 P_2。在主程序的第二個部分接近這些點。

如果機器人控制系統識別到用 INTERRUPT … DECL … WHEN … DO … 定義的事件，則始終在系統變量 $AXIS_INT （與軸相關）和 $POS_INT （笛卡爾）中保存當前的機器人位置。

主程序：

局部中斷程序 1：

DEF PROG()

...

INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[6]==TRUE DO UP1()

INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[7]==TRUE DO UP2()

...

INTERRUPT ON

LIN START

LIN END

INTERRUPT OFF

LIN P_1

LIN P_2

...

END

局部中斷程序 2：

DEF UP1()

P_1=$POS_INT

END

DEF UP2()

P_2=$POS_INT

END

示例 2

在碰撞識別時要求快速和可靠地停止機器人。為此，用 BRAKE F 聲明中斷。

如果超出軸 A1 上的正轉矩 1500 Nm，則中斷立即開始 BRAKE F 并調用子程序STOP_FAST()。如果機器人停止，則沿工具方向 X 移動 -10 mm 返回至笛卡爾位置 $POS_INT。$POS_INT 是觸發了中斷的位置。

DEF PROG()

...

INTERRUPT WITH BRAKE F DECL 25 WHEN $TORQUE_AXIS_ACT[1]>1500 DO

STOP_FAST()

INTERRUPT ON 25

...

END

...

DEF STOP_FAST()

BRAKE F

PTP $POS_INT:{x -10}

...

END

示例 3

按照硬件，在涂膠期間進行不沿軌跡的緊急停止。通過程序停止涂膠并在許用（通過輸入端 10）之后將涂膠槍反向定位到軌跡上。

DEF PROG()

...

INTERRUPT DECL 1 WHEN $STOPMESS DO STOP_PROG()

LIN P_1

INTERRUPT ON

LIN P_2

INTERRUPT OFF

...

END

DEF STOP_PROG()

BRAKE F

GLUE=FALSE

WAIT FOR $IN[10]

LIN $POS_RET

GLUE=TRUE

END

審核編輯：劉清