一般銑削

1.吹掃帽切割器

有三種變量可用于啟動“KF吹掃”

變量1：（F330）

吹掃是通過“將旋轉接頭旋轉到工作位置”命令開始的。對于機器人導向鉗子，吹掃是根據“關閉鉗子”命令開始。

變量2：（F331）

吹掃是通過命令“關閉鉗子”開始的。

變量3：（F332）

吹掃是通過命令“打開鉗子”開始的。

配置是在宏57中完成的。

示例配置在文檔中：

“KS_Part_2_2_01_KS26_ROB-KUKA_project-specific_specifications”

2.銑削過程中調整行程

在開始銑削的基本設置中提供2個沖程。

對于普通銑削，在基本設置中提供行程。

筆劃數可以通過Macro57中的技術調用進行更改。（工藝參數P76 pP79和P84 pP91）

第一行程的銑削轉數可以單獨調節。

第二行程的銑削車削也適用于所有進一步的行程。

正常銑削過程中2沖程的夾緊力也適用于所有進一步的沖程。

銑削機器人導向焊槍

帽蓋銑削有兩種類型，一種是在更換帽蓋后立即進行的“開始銑削”，另一種是取決于銑削間隔的“正常銑削”。

開始銑削也被稱為維修順序！！！

銑削位置的校正（機器人引導）

先決條件

-僅使用新的取消上限進行點校正（必須執行宏上限更改！）

-刀具的攻角必須為90°

程序

-使用單步停止啟動銑削位置

-將實心電極與刀片對齊90°，距離為1mm

-用“Koord”接管銑削位置的坐標

-選擇句子的簡歷要點

-執行TeachIN機器人的鉗子功能（18，EZ1/KE1）

-使用SingleStep+啟動TeachIN機器人序列（這決定了最佳夾具開口尺寸）

-用“Koord”接管Fr?位置的坐標

在子程序技術中，用R機器人引導的焊鉗可以實現端蓋銑削。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ1，使用子程序101。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ2，使用子程序102。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ3，必須使用Unt程序103。

對于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ4，使用子程序104。

盡可能早地，優化是在條件UP調用之前的一個點，必須對所用的鉗子/焊接控制進行相應的Tech ch包調用以更新銑削請求！

TECH1 EZ / SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm]

Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN ~帶EZ/SP 使用焊接控制器

如果在開始成幀之后需要額外的帽組，

因此，在宏83“測量”之后，在UP銑削中將宏87稱為“Set 2 caps”（設置2個蓋帽）

工作順序示例:

用SK1在機器人上銑削EZ1/SP1 SZ1

Folgex（開始）

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ /SP/KE Steuerung=Nr1 Serv ice EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm]Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN ~使用焊接控制器SK

Folge x（完）

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset=0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN ~使用焊接控制器 SK

UP 101 EZ/SP或KE蓋帽切割器

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset=0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN

銑削位置

技術包中的“銑削”調用激活了機器人更換帽子磨損。

C: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ /SP/KE Steuerung=Nr1 Fraesen EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm]Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN

4: SPS MAKRO82 = EIN ~ Fraesen

5: WARTE BIS E23

6: FB PSPS = M95 & E14 & E24

固定焊鉗的銑削

有兩種類型的端蓋銑削，第一種是在端蓋更換后立即進行的“開始銑削”，第二種是取決于銑削間隔的“正常銑削”。

開始銑削也被稱為維修順序！！

如果在開始取景后需要額外的蓋帽組，則必須在Macro57中使用Flag335激活“在開始取景之后使用第二個蓋帽組”選項。

要銑削的靜態鉗子的編程開口尺寸必須從程序項目“銑削開始”到程序項目“銑刨結束”相同！！！

如果不是這種情況，并且程序項“銑削端”處的編程開口尺寸與當前開口尺寸的差異大于允許的拖動誤差，則將鉗子定位在程序項“銑端”處。

這是必須避免的！！！

固定焊鉗的端蓋銑削有兩種變體。

變體A：

機器人的部件處理比固定焊槍的銑削周期更長。

隨后，在焊接之后開始銑削，并且在順序銑削結束時完成銑削。

變體B:

固定焊槍的銑削周期比機器人的部件處理需要更長的時間。

因此，在焊接之后開始銑削，并且在序列的開始處完成銑削。（在連續端上銑削）

將靜態EZ1/SP1銑削成SK1或KE 1

請注意，在UP的101 e102中沒有對使用固定鉗進行ss銑削進行編程。

機器人在EZ/SP/KE的正常程序序列中報告需要正常銑削。旋轉裝置和銑削循環的控制由機器人步進器執行。

B: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ / SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - T yp=0 Techaufruf=EIN ~使用焊接控制器SK

焊鉗前方和旋轉裝置外側

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 EZ / SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset =0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm] SK/KE- PktNr =31 Fzg - Typ =0 Techaufruf=EIN