1. 運動功能說明

本文實例將實現2自由度并聯仿生腿模組運動起來，模擬實現狗腿行走的動作。

2. 結構說明

2自由度并聯仿生腿模組是由兩個舵機驅動的，它的所有動作都將在兩個舵機的配合運動下實現。

3. 運動原理說明

2自由度并聯仿生腿模組運動的點位如下圖所示：

4. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：將2個舵機連接在Bigfish擴展板的D4、D7端口。

5. 運動功能實現

上位機：Controller 1.0

下位機編程環境：Arduino 1.8.19

實現思路：實現2自由度并聯仿生腿模組運動起來。

5.1 舵機角度的確定

將2自由度并聯仿生腿模組用工具調整至合適的點位后，用量角器測量出相應的舵機角度值。模擬狗腿行走的動作，對每個動作的角度進行測量并記錄數據。

操作步驟：① 以固定舵機的兩個螺絲為固定量角器位置。

② 擰緊螺絲，防止取下量角器時角度發生變化，導致測量的不夠準確。

③ 對量角器進行讀數并進行數據記錄。

④ 利用Controller動作編輯軟件，輸入測量到的角度值進行嘗試，如果動作和實際有偏差的話可改變角度參數進行調整，直至得到正確的舵機角度組合為止。關于Controller動作編輯軟件的使用方法，可參考【U002】如何驅動模擬舵機-Controller 1.0b軟件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】

5.2 示例程序

下面提供一個2自由度并聯仿生腿模組運動的參考例程（tuibuyundong.ino），程序源代碼及模組3D文件詳見 https://www.robotway.com/h-col-239.html ：

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2023-06-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include #define upper_servo_initialangle 90 #define lower_servo_initialangle 90 Servo upper_servo; //大腿舵機 Servo lower_servo; //小腿舵機 void setup() { upper_servo.attach(4); lower_servo.attach(7); upper_servo.write(upper_servo_initialangle); lower_servo.write(lower_servo_initialangle); delay(1000); } void loop() { //大腿動一下 for(int i=0;i0;j--) { upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j); delay(100); } //小腿動一下 for(int i=0;i0;j--) { lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j); delay(100); } }

審核編輯黃宇