X3派和PC虛擬機之間基于ROS2和wifi的通信
背景介紹
多機通信是ROS的基礎能力之一，相比于ROS1，ROS2通過非常簡單的配置即可實現多機通信。
對于兩個安裝了ROS2（或者地平線的TogetherROS）的設備，設備的IP地址在同一網段，并且ROS_DOMAIN_ID相同（如果不設置，默認是0），即可實現設備之間通過ROS2通信。
下面介紹X3派和PC虛擬機都連接無線wifi網絡的情況下，通過ROS2實現跨設備通信。
準備工作
X3派
- 已安裝Ubuntu 20.0.4系統，安裝方法：1. 快速開始 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
- 已安裝ROS2 Foxy，推薦安裝地平線基于ROS2 Foxy深度優化和擴展的TogetherROS，安裝速度更快。安裝方法：2.2. 通過DEB包安裝 — 地平線機器人平臺用戶手冊 1.0 文檔 (horizon.ai)
- 已連接wifi，連接方法：2. 系統配置 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
PC虛擬機
- PC宿主機為windows，使用VMware workstation 15.5舉例說明。
- 虛擬機已安裝Ubuntu 20.0.4系統。
- 虛擬機已安裝ROS2 Foxy。
操作方法
- PC宿主機斷開有線連接，和X3派連接同一wifi。
- 虛擬機網絡設置成橋接&復制物理網絡連接狀態：
- 啟動虛擬機。
結果分析
查看X3派的IP地址：
查看PC虛擬機中Ubuntu的IP地址：
連接同一wifi后，X3派和PC虛擬機中Ubuntu的IP地址相同。開始測試X3派和PC虛擬機之間通過ROS2進行通信。
X3派發布消息：
PC端訂閱消息：
可以看到，PC端的ROS2 Foxy訂閱到了X3派TogetherROS發布的消息，說明兩個設備在連接同一wifi的情況下，通過ROS2跨設備通信成功。
本文轉載自地平線開發者社區
原作者：zhuk
原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129467158916230
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