在網上看到搬運平車的介紹，搬運平車的運動控制是通過PLC和遙控器結合來控制實現的，自己就想著嘗試自己寫下程序來實現控制，自己寫的程序通過觸摸屏來進行模擬。

觸摸屏軟件使用是McgsPro組態軟件來做簡單的按鈕設計，模擬程序和PLC通信進行程序的仿真進行。

1、打開McgsPro組態軟件進行新建工程，在新建工程中設置參數。

打開軟件

2、進行設備組態，實現McgsPro組態軟件和PLC進行通信，在通信中遠程控制IP是PLC的IP地址。

觸摸屏和PLC通信

3、對參數進行設置，因為在PLC編程的時候需要用到Ｍ和Q。

參數設置

4、對按鍵進行編制

觸摸屏

PLC編程軟件使用的是STEP 7-MicroWIN SMART

程序段

PLC使用的是SIMATIC S7-200 SMART CPU ST20

總結：

1、目前程序能夠實現前進、后退、左轉、右轉、急停通過觸摸屏的控制，但是指示燈部分還不能進行顯示。

2、嘗試用子程來寫調用程序，但是部分功能實現（后退實現），但是前進不能調動子程出現問題。

3、程序部分還需要進行優化處理。 通過這次編程讓自己找到自己學習中的很多不足，在學習中一看視頻全部會，但是一動手做項目馬上就報廢。要想學好PLC編程，自己多動手做項目是能夠快速提升自己。

延伸閱讀：如何利用PLC來實現簡單的搬運動作

簡易機械手結構圖如圖所示

M1為控制機械手左右移動的電動機

M2為控制機械手上下升降的電動機

YV線圈用來控制機械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測開關

SQ2為右到位檢測開關

SQ3為上到位檢測開關

SQ4為下到位檢測開關

SQ5為工件檢測開關

簡易機械手的控制要求如下：

機械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點”的步驟工作。

動作圖編程前理順動作如何轉移：

定義符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔心我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的！

其實這個圖沒有那么多的并行分支，所以轉移起來邏輯非常簡單！

審核編輯：湯梓紅