焊接機器人編程方法有什么?所謂焊接機器人是從事焊接的工業機器人，廣泛應用于汽車制造、造船、航空等領域。使用機器人時，首先要做好編程，使機器人能夠按照既定的程序完成各種操作。焊接機器人主要有示教編程法、離線編程法、自主編程法三種，下面焊接機器人廠家無錫金紅鷹帶大家了解一下焊接機器人編程的三種方法。

一：示教編程法

教學編程是指操作人員使用教學板移動機器人終端焊槍手動跟蹤焊縫，及時記錄焊縫軌跡和焊接工藝參數，機器人根據記錄信息逐點再現焊接工藝。

示教編程的特點:

這種逐點記錄焊槍姿勢的方法需要操作員作為外部傳感器。機器人本身缺乏外部信息傳感，靈活性差。此外，對于結構復雜的焊接件，操作員需要花費大量時間進行教學，編程效率低下。焊接環境參數發生變化時，需要對焊接過程進行重新教學，不能適應焊接對象和任務變化，焊接精度差。

二：離線編程法

離線編程采用一些傳感技術，主要依靠計算機圖形技術，建立機器人工作模型，三維圖形動畫模擬編程結果，檢測編程可靠性，最終將生成的代碼傳輸到機器人控制柜，控制機器人的操作。與教學編程相比，離線編程可以減少機器人的工作時間CAD簡化編程的技術。

離線編程

離線編程的特點:

離線編程可以根據工況和應用情況構建模擬的焊接環境CAD夾具、零件和工具的幾何模型。然而，由于缺乏真實焊接環境的傳感數據，結構的幾何模型只是對真實焊接目標的部分描述，在焊接過程中必須進行偏差調整，因此離線編程難以描述真實的三維運動，不是特別可靠，焊接過程中必須實時控制偏差，以滿足焊接過程的要求。

三：自主編程法

實現機器人智能化的基礎是自主編程技術。各種外部傳感器的應用使機器人能夠全面感知真實的焊接環境，識別焊接工作臺的信息，確定工藝參數。

自主編程的特點:

獨立編程技術不需要繁重的教學，減少了機器人的工作時間和工人的工作時間，也不需要根據工作臺信息實時糾正焊接過程中的偏差，大大提高了機器人的自主性和適應性，成為機器人未來的發展趨勢。

焊接機器人編程流程

1.打開機器。操作員打開控制柜上的電源開關“ON”狀態，將操作模式調整為“TEACH”→“示教模式下”。

2.焊接程序編輯。進入程序編輯狀態：首先在主菜單上建立一個新的程序，顯示新的程序屏幕，然后按選擇鍵編輯機器人的軌跡;將焊接機器人移動到安全位置，使周圍環境便于操作。輸入程序。

3.打開伺服電源。操作人員握住安全電源開關，打開伺服電源機器人進入可移動狀態;使用軸操作鍵將機器人移動到開始位置，按插入方法鍵，將插入方法設置為關節插入，輸入緩沖顯示線中的關節插入命令。

4.根據不同的工件設置焊接參數。焊接參數的設置不是一步完成的，需要根據焊接質量進行細微的調整。

焊接機器人的編程技巧

1.為了減少焊接變形，選擇合理的焊接順序.焊接順序由焊接槍的行走路徑長度決定。

2.優化焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定，以獲得最佳的焊接參數。

3.采用合理的變位機位置.焊槍姿態.焊接槍相對于接頭的位置。工件固定在變化機上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，則在編程過程中需要不斷調整變化機，使焊接焊縫按焊接順序達到水平位置。

4.及時插入清槍程序。編制一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電噴嘴，保證焊槍的清洗，提高噴嘴的使用壽命，保證可靠的電弧引入.減少焊接飛濺。

5.編制程序一般不能一步到位。只有不斷檢查和修改機器人焊接過程中的程序，調整焊接參數和焊槍姿勢，才能形成良好的程序。

審核編輯：湯梓紅