BPI-FSM8191D伺服電機(jī)控制器是香蕉派開源社區(qū)與峰岹科技合作打造的一款工業(yè)級(jí)伺服電機(jī)控制產(chǎn)品。是一款應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，直線伺服電機(jī)以及力矩電機(jī)的伺服模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，由主控板與功率板組成，提供電機(jī)控制核心算法及各種通信功能。 BPI-FSM8191D伺服模塊主控板，配置兩個(gè)應(yīng)用端口和一個(gè)功率板接口，伺服模塊引腳包含了多個(gè)信號(hào)接口，能滿足大多數(shù)伺服功能的調(diào)試使用。在不同的應(yīng)用場(chǎng)景中，可定制伺服功率板，用于提供功率輸入輸出，電源供給以及能耗需求。功率板擁有豐滿的調(diào)試接口，完全滿足開發(fā)者不同功率，電源的需求。

應(yīng)用場(chǎng)景

新能源行業(yè)：模切機(jī)、疊片機(jī)、切疊一體機(jī)、極耳焊接、包膜機(jī)、入殼機(jī)、頂蓋焊、氦檢機(jī)、注液機(jī)、化成柜、補(bǔ)液機(jī)、密封焊機(jī)、分容柜、Pack線等。

半導(dǎo)體行業(yè)：清洗設(shè)備、***、刻蝕機(jī)、修復(fù)檢測(cè)設(shè)備、劃片機(jī)、晶圓探針測(cè)試設(shè)備、分選機(jī)、貼片機(jī)、邦定機(jī)等設(shè)備

新型顯示行業(yè)：固晶機(jī)、返修機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、貼合設(shè)備、邦定設(shè)備、背光組裝設(shè)備、除泡設(shè)備、切割設(shè)備、AOI設(shè)備等基本全套工藝設(shè)備。

光學(xué)行業(yè)：焊線機(jī)、調(diào)焦機(jī)、擺盤機(jī)、組立機(jī)、成像檢測(cè)等。

硬件規(guī)格

常見用模塊做成的伺服控制器電氣規(guī)格

伺服模塊控制規(guī)格

伺服模塊通信規(guī)格

伺服模塊I/O規(guī)格

伺服模塊支持電機(jī)反饋規(guī)格

電機(jī)信號(hào)反饋線引腳定義

根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中使用的反饋裝置類型進(jìn)行電機(jī)反饋接口的接線。具體參見下文的引腳出線表。 電機(jī)溫度傳感器使用12/25腳，已通過模塊內(nèi)部上拉到5V。

伺服模塊I/O口引腳定義

數(shù)字/模擬量的輸入和輸出按您的應(yīng)用的要求來(lái)接線。為了保持?jǐn)?shù)字I/O的隔離，您的24V回路的地接到引腳1和引腳19，驅(qū)動(dòng)數(shù)字輸入引腳，需要您提供一個(gè)24V信號(hào)。

伺服模塊保護(hù)功能及使用環(huán)境要求

開發(fā)

驅(qū)動(dòng)器安裝

安裝概述

按以下步驟完成驅(qū)動(dòng)器模塊的安裝及設(shè)定。

1.根據(jù)需要的運(yùn)行功率，選擇合適的功率底板。

2.完成所有電氣鏈接：

a)將伺服模塊安裝到模塊轉(zhuǎn)接底板上

b)將轉(zhuǎn)接底板和功路板連接

c)電機(jī)

d)電機(jī)反饋

e)安全轉(zhuǎn)矩切換（STO），或用跳線短接

f)IO控制信號(hào)

g)AC輸入電源

3.使用USB/232電纜連接驅(qū)動(dòng)器和PC。

4.為驅(qū)動(dòng)器和PC供電。

5.連接至現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備（可選）。

6.打開FortiorTechServoStudio軟件（無(wú)需安裝）。

7.使用FortiorTechServoStudio配置和調(diào)試驅(qū)動(dòng)器。

FortiorTechServoStudio調(diào)試軟件

FortiorTechServoStudio概述

FortiorTechServoStudio是一個(gè)圖形化用戶界面 (GUI) ，與 伺服模塊一起提供，用于安裝、配置和調(diào)試驅(qū)動(dòng)器。FortiorTechServoStudio可用于在線調(diào)試驅(qū)動(dòng)器參數(shù)及完成特定的驅(qū)動(dòng)器操作。

FortiorTechServoStudio提供兩種初始化系統(tǒng)配置方法：

使用【通用-備份和恢復(fù)】，點(diǎn)擊 “默認(rèn)參數(shù)”完成初始化參數(shù)配置，然后在【電機(jī)】配置電機(jī)參數(shù)，在【反饋】配置編碼器分辨率。

?使用【通用-備份和恢復(fù)】，電機(jī)“導(dǎo)入?yún)?shù)”導(dǎo)入之前配置過的電機(jī)參數(shù)數(shù)據(jù)。

FortiorTechServoStudio主界面包括5個(gè)功能區(qū):

1.工具欄,包含常用的快速功能按鈕。

Offline|Online – 切換 FortiorTechServoStudio在線/離線狀態(tài)，并顯示連接狀態(tài)。請(qǐng)參見章節(jié)【驅(qū)動(dòng)器在線與離線】 。

Enable|Disable – 使能/禁止驅(qū)動(dòng)器，并顯示驅(qū)動(dòng)器的使能狀態(tài)。

Save – 將當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器 RAM 中的參數(shù)保存至驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)器中。建議在配置參數(shù)后使用保存按鈕，以保存存儲(chǔ)器中的參數(shù)值。

No FLT — 清除驅(qū)動(dòng)器故障。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)該位會(huì)變紅，電機(jī)可以清除故障。

2.信息欄:

Stop —停止電機(jī)并禁止驅(qū)動(dòng)器。

Help —FortiorTechServoStudio軟件的在線幫助。在該版本軟件中并沒有開放此功能。

About —軟件版本信息，該版本中該功能還未開放。

3.側(cè)邊欄:

包含F(xiàn)ortiorTechServoStudio界面的一個(gè)導(dǎo)航菜單。

側(cè)邊欄可以通過該箭頭按鈕隱藏或顯示。

4.主操作界面:顯示查看、設(shè)定和測(cè)試參數(shù)和配置驅(qū)動(dòng)器的各個(gè)交互式界面。這些界面會(huì)在本手冊(cè)的其他章節(jié)中詳細(xì)說明。

故障顯示： 如果沒有故障，此段狀態(tài)欄背景為綠色；若存在故障，則為紅色。點(diǎn)擊該區(qū)域，可打開【故障】界面。

警告顯示： 若沒有警告，此段狀態(tài)欄背景為綠色；若存在警告，則為紅色。

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)： 當(dāng)驅(qū)動(dòng)器使能時(shí)，此段狀態(tài)欄背景為綠色，顯示“Drive Active”；當(dāng)驅(qū)動(dòng)器未使能時(shí)為紅色，顯示“”。

5.狀態(tài)欄:顯示驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)。

故障顯示： 如果沒有故障，此段狀態(tài)欄背景為綠色；若存在故障，則為紅色。點(diǎn)擊該區(qū)域，可打開【故障】界面。

警告顯示： 若沒有警告，此段狀態(tài)欄背景為綠色；若存在警告，則為紅色（目前警告和故障沒做區(qū)分）。

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)： 當(dāng)驅(qū)動(dòng)器使能時(shí)，此段狀態(tài)欄背景為綠色，顯示“Drive Active”；當(dāng)驅(qū)動(dòng)器未使能時(shí)為紅色，顯示“Drive Inactive”。

運(yùn)行模式： 此段背景為灰色。顯示當(dāng)前運(yùn)行模式。

Curr：顯示當(dāng)前運(yùn)行電流。

Vel：顯示當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速。

Pos：顯示電機(jī)當(dāng)前位置。

Online/Offline：上位機(jī)和驅(qū)動(dòng)器連接狀態(tài)

審核編輯 黃宇