STM32處理器有一個24位的系統滴答定時器SysTick，它從重新加載值開始倒數到0，然后在下一個時鐘邊緣重新加載(包裝到)STK_LOAD寄存器中的值，然后在隨后的時鐘上倒數。

計數標志位COUNTFLAG在系統控制和狀態寄存器STK_CTRL的16位，當計時器減計數到0時，返回1。

時鐘源選擇位CLKSOURCE在系統控制和狀態寄存器STK_CTRL的2位，賦值為0時為8分頻，賦值為1時為1分頻。想要計數速度更快可以選擇1分頻的時鐘源。

SysTick異常請求允許位TICKINT在系統控制和狀態寄存器STK_CTRL的1位，賦值為0時禁止異常請求，賦值為1時允許異常請求。軟件可以使用COUNTFLAG來判斷SysTick是否曾經被計數為零。

計數使能位在系統控制和狀態寄存器STK_CTRL的0位，賦值0時禁止計數，賦值1時使能計數。

重裝載值RELOAD在SysTick重載值寄存器STK_LOAD的0~23位，加載寄存器指定在啟用計數器時和計數器達到0時加載到當前值寄存器STK_VAL的起始值。

當前的計數器值CURRENT在當前值寄存器STK_VAL的1~23位。前值寄存器STK_VALSysTick計數器的當前值。讀取返回SysTick計數器的當前值。任何值的寫入都會將字段清除為0，并將STK_CTRL寄存器中的COUNTFLAG位清除為0。

查詢us、ms延時函數

void Systick_Delayus(u32 us)
{
  SysTick- >CTRL &=~ (1< 2);                   //選擇時鐘源，8分頻 
  SysTick- >LOAD  =  21*us - 1;                //賦值裝載值
  SysTick- >VAL   =    0;                      //清除當前值
  SysTick- >CTRL  |=  1< 0;                    //使能計數器
  while((SysTick- >CTRL  &  (1< 16)) == 0);    //判斷計數是否結束
  SysTick- >CTRL  &=~  (1< 0);                 //禁止計數器
}
void Systick_Delayms(u16 ms)
{
  Systick_Delayus(ms * 1000);
}

從時鐘樹可以知道，系統時鐘168Mhz，8分頻后得到滴答定時器時鐘為21Mhz，裝載值（需要延時時間）可根據時鐘頻率計算求得，每秒可計數21000000次，每微秒可計數21次。裝載值和當前值都是24位，最大為16777215，最大微秒定時798915us,最大毫秒定時798ms。

結合LED燈和Systick定時讓LED燈500ms閃爍一次，主函數為

#include "stm32f4xx.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"


int main()
{
  LED_Init();              //初始化LED燈

  while(1)                //點亮或熄滅LED燈
  {
    GPIOH- >ODR      &=~    (0x01< 10);      //輸出為0，led燈亮
    GPIOH- >ODR      &=~    (0x01< 11);      //輸出為0，led燈亮
    Systick_Delayus(500000);
    GPIOH- >ODR      |=    (0x01< 10);      //輸出為1，led燈滅
    GPIOH- >ODR      |=    (0x01< 11);      //輸出為1，led燈滅
    Systick_Delayms(500);
  }
}

編譯成功后將程序燒入，LED每500ms閃爍一次，Systick查詢定時成功。