遙控幀

接收單元向發送單元請求數據的時候就用遙控幀，遙控幀由 6 個段組成：

①、幀起始，表示數據幀開始的段。②、仲裁段，表示該幀優先級的段。③、控制段，表示數據的字節數及保留位的段。④、CRC段，檢查幀的傳輸錯誤的段。⑤、ACK 段，表示確認正常接收的段。⑥、幀結束，表示數據幀結束的段。

遙控幀結構如圖所示：

從圖可以看出，遙控幀結構基本和數據幀一樣，最主要的區別就是遙控幀沒有數據段。遙控幀的 RTR 位為隱性的，數據幀的 RTR 位為顯性，因此可以通過RTR 位來區分遙控幀和沒有數據的數據幀。遙控幀沒有數據，因此 DLC 表示的是所請求的數據幀數據長度，遙控幀的其他段參考數據幀的描述即可。

錯誤幀

當接收或發送消息出錯的時候使用錯誤幀來通知，錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符兩部分組成，錯誤幀結構如圖所示：

錯誤標志有主動錯誤標志和被動錯誤標志兩種，主動錯誤標志是 6 個顯性位，被動錯誤標志是 6 個隱性位，錯誤界定符由 8 個隱性位組成。

過載幀

接收單元尚未完成接收準備的話就會發送過載幀，過載幀由過載標志和過載界定符構成，過載幀結構如圖所示：

過載標志由 6 個顯性位組成，與主動錯誤標志相同，過載界定符由 8 個隱性位組成，與錯誤幀中的錯誤界定符構成相同。

幀間隔

幀間隔用于分隔數據幀和遙控幀，數據幀和遙控幀可以通過插入幀間隔來將本幀與前面的任何幀隔開，過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔，幀間隔結構如圖所示：

圖中間隔由 3 個隱性位構成，總線空閑為隱性電平，長度沒有限制，本狀態下表示總線空閑，發送單元可以訪問總線。延遲發送由 8個隱性位構成，處于被動錯誤狀態的單元發送一個消息后的幀間隔中才會有延遲發送。