互斥鎖的概念

互斥鎖是一種特殊的二值信號量，因為它解決了優先級翻轉的問題。可以通過優先級繼承機制來解決：當另外一個的任務試圖獲取同一個互斥鎖時，已經獲得互斥鎖的任務將繼承該任務的優先級。

互斥鎖有一個比較明顯的特點，即它必須哪一個線程申請，就由該線程來釋放。而在二值信號量中，釋放和獲取token的線程可以不一致。因此，在處理線程之間占用同一硬件資源的問題時首先考慮使用互斥鎖。

API Description 【互斥鎖不能在中斷中使用】

①創建互斥鎖

在CMSIS-RTOS中，互斥鎖通過 ***osMutexNew() *** 函數和配置結構體 *osMutexAttr_t *建立。

1）配置結構體osMutexAttr_t

在osMutexAttr_t 中功能參數 *attr_bits ***用于配置互斥鎖的功能特性，相當重要;參數相關定義包括: **

1.* osMutexRecursive * - 創建遞歸互斥鎖。當上鎖開鎖的程序段遞歸時，會出現多重加鎖的情況，并從深處向外解鎖。此時應當引入對遞歸的支持。本參數配置了一個遞歸計數機制，允許同一個線程多重加鎖；調用一次計數+1，釋放-1；當計數回到0時此鎖解開。

2.osMutexPrioInherit - 優先級繼承機制。可以防止優先級翻轉。

3. *osMutexRobust * - 互斥鎖回收機制。當加鎖的線程被 osThreadExit() 或 *osThreadTerminate() *終止而未能解鎖時，鎖將會自動回收。

上述三個參數可以通過邏輯或( | )組合傳入結構體。

typedef struct {
  const char                   *name;   ///名稱，僅標識用
  uint32_t                 attr_bits;   ///功能參數；重要
  void                       *cb_mem;   /// memory for control block；Default ==NULL
  uint32_t                   cb_size;   /// Default==0U
} osMutexAttr_t;

@param    attr_bits:  -參數配置；可通過邏輯或 輸入復數的參數
        / osMutexPrioInherit  -使用優先級繼承
        / osMutexRecursive    -遞歸互斥鎖
        / osMutexRobust       -自回收;當線程終止時自動釋放持有的token

2. 通過 ***osMutexNew() ***創建目標互斥鎖

osMutexId_t osMutexNew (const osMutexAttr_t *attr);/*創建互斥鎖
@param    *attr    -osMutexAttr_t互斥鎖配置結構體
@retval    －句柄(地址)
            ==NULL   創建失敗*/

**②刪除互斥鎖 **osMutexDelete()

osStatus_t osMutexDelete( osMutexId_t  mutex_id );/*刪除互斥鎖
@retval:    -osOK //成功
            -osErrorParameter: parameter mutex_id is NULL or invalid.
            -osErrorResource: the mutex is in an invalid state.(其他錯誤)
            -osErrorISR: 在中斷調用導致的錯誤
*/

③獲取互斥鎖token osMutexAcquire()

互斥鎖token的獲取與二值信號量基本一致。 線程調用該函數時，當鎖中無token時，線程進入BLOCK狀態等待消息量被放入token；。在此期間當任務檢測到消息量放入token時，將自動由****BLOCK態轉移為READY態。當等待的時間超過了指定的阻塞時間，即使隊列中尚無數據，任務也會自動從阻塞態轉移為READY態。此時程序會返回osErrorTimeout錯誤。若沒有設置阻塞超時且參數正確，返回osErrorResource錯誤**。**

osStatus_t osMutexAcquire (osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout);/*取得token;
@param      timeout      阻塞等待時間
@retval    -osOK: the mutex has been obtained.
           -osErrorTimeout: the mutex could not be obtained in the given time.
           -osErrorResource: the mutex could not be obtained when no timeout was specified.
           -osErrorParameter: parameter mutex_id is NULL or invalid.
           -osErrorISR: cannot be called from interrupt service routines.
*/

timeout參數：

== 0U //不設置阻塞超時時間，若出現異常函數將直接報錯返回
== osWaitForever //任務將一直阻塞直到鎖中token被相應線程歸還
== Ticks //設置具體等待時間，單位為RTOS心跳數(Ticks)

④歸還互斥鎖tokenosMutexRelease() ****

注意互斥鎖的token歸還只能由獲取的線程進行，否則系統會報Resource錯誤。

osStatus_t osMutexRelease (osMutexId_t mutex_id);/*歸還互斥鎖
@retval      -osOK: 成功
             -osErrorResource: 無法歸還(當前token沒有被獲取 或 本線程不持有互斥鎖的token)
             -osErrorParameter: parameter mutex_id is NULL or invalid.
             -osErrorISR: 在中斷中調用了本函數
*/
```**⑤查詢當前互斥鎖token的擁有者(線程)****  ***osMutexGetOwner()*********

osThreadId_t osMutexGetOwner (osMutexId_t mutex_id)/*
@retval -持有互斥鎖token的線程句柄(ID);
若token未被持有或 發生錯誤，則返回NULL
*/