大眾標準中的銑削脈沖: Puls A834 = Pegel:EIN Zeit:20 [1/10Sek]

此指令在機器人運動過程中為一定義長度的脈沖進行了賦值。該脈沖將在設(shè)定的時間段內(nèi)一直保持于已定義了的電平或邏輯狀態(tài)。

如果此時事先已有一個電平存在，則此脈沖賦值指令將不被執(zhí)行。不允許轉(zhuǎn)換前、后沿。

此脈沖可賦值為與機器人運動同步或不同步，且可后期觸發(fā)。

1. 脈沖輸出端的編號:1 ... 4 096

2. 運算符。選擇算子 ？、EIN （接通）和 AUS （關(guān)閉）時，無此輸入欄可供使用。

3. 布爾算子 （電平） ?、EIN、AUS、E、A、M、F、T、S

4. 算子編號。選擇算子 ？、EIN （接通）和 AUS （關(guān)閉）時，無此輸入欄可供使用。值域：和算子有關(guān).

5. 脈沖長度 1 ... 300 [1/10 s].

大眾應(yīng)用：

VW(#VW_PULSE, TRUE, 1, 0, 20, 834, TRUE)

最終應(yīng)用程序：

PULSE($OUT[OUT_NR],TRUE,I_TIME/10.0)

PULSE (信號，電平，脈沖寬度)

信號 類型：BOOL

應(yīng)施加脈沖的輸出端。允許使用：OUT[Nr]/ 信號變量

電平 類型：BOOL

邏輯表達：

TRUE 表示正脈沖 （高平）。

FALSE 表示負脈沖 （低平）。

脈沖寬度 類型：REAL

值域：0.1 至 3.0 秒。該范圍之外的脈沖時間將觸發(fā)程序停止。

$OUT+PULSE 如果在脈沖之前設(shè) 定了一個輸出端，則它通過脈沖的下沿復(fù)位：

$OUT[50] = TRUE

PULSE($OUT[50],TRUE,0.5)

輸出端 50 上實際的脈沖曲線：

如果給 Low 電平的輸出端分配負脈沖，則該輸出端在脈沖結(jié)束前保持為 Low 電平，然后變?yōu)?High 電平：

$OUT[50] = FALSE

PULSE($OUT[50],FALSE,0.5)