1、什么是busoff?

BUSOFF，從字面意思可以看出，表示總線的關閉，此時ECU從總線脫離，既不能接收總線的報文，也不能向總線發送報文。

2、BUSOFF是如何產生的？

CAN總線上存在多種錯誤狀態，包括：位錯誤（Bit Check Error）、位填充錯誤（Bit Stuff Error）、CRC錯誤（CRC Error）、幀格式錯誤（ Check Error）、應答錯誤（Acknowledgment Error）。

CAN模塊配有接收錯誤計數器(REC)及發送錯誤計數器(TEC)；CAN錯誤存在三種狀態，即主動錯誤、被動錯誤、總線關閉；

1.當發送錯誤計數器和接收錯誤計數器值都小于128，為“主動錯誤”

2.當發送錯誤計數器或接收錯誤計數器值大于等于128，變為“被動錯誤”

3.當發送錯誤計數器大于等于256時，“總線關閉”。

因此：節點進入busoff狀態，一定是因為節點自身識別到自己發送錯誤，TEC大于255導致的。

3、BUSOFF恢復機制和故障碼記錄

1）恢復機制

11898-1規范中，規定：當節點busoff以后，至少要等待連續128個11 bit隱性位；

當有節點發生busoff時，為了不干擾同網段內的其他節點通信，故障節點不應過快地參與通信。先讓故障節點進行一個快恢復，這樣，因為偶發干擾導致的節點故障可以快速恢復，重新參與通信。如果故障節點經過了幾次快恢復，仍然沒有恢復正常通信，為了盡可能地降低對同網段其他節點的通信干擾，可以讓故障節點進入慢恢復，即：讓故障節點不要過快地加入總線，降低其對總線的干擾。

快恢復（L1）

恢復時間, <=100ms

恢復次數，5~10次不等

慢恢復（L2）

恢復間隔, [200ms, 1s]

恢復次數, 不限

2）DTC使能條件

成熟條件：恢復N次不能成功之后，記錄DTC

Bus Off產生后，不再記錄通信丟失類DTC

3、哪些因素會導致BUSOFF?

引起錯誤的原因主要包括：

1）CAN_H開路、

2）CAN_L開路

3）CAN_H對CAN_L短路/開路、

4) CAN_L對VBAT短路

5) CAN_H對GND短路

6) CAN_L對GND短路

7)終端電阻開路

8)CAN控制器或收發器等元器件故障

9)CAN總線信號干擾導致

5、BUSOFF發生后如何處理？

BUSOFF故障發生后，一般可以重啟CAN控制器或是重新上電；

當發生CAN總線關閉時，我們可以檢查Bus Off寄存器的值，對CAN控制器的驅動及相關寄存器進行初始化操作。

審核編輯：劉清