可編程控制器是工業自動化領域最常見的控制設備，比如我們常說的PLC、邊緣控制器、工控機、運動控制器、機器人控制器、DCS控制站、遠程I/O和車輛控制器，都屬于可編程自動化控制器。

如同手機需要iOS、Android操作系統一樣，一個可編程控制器除了硬件外，還需要操作系統（Runtime）和開發平臺（IDE）這些軟件。目前市場上，像西門子、羅克韋爾和三菱這些PLC大廠都有自己開發的操作系統和編程環境，而其他更多的企業是采用CODESYS這類第三方的Runtime和IDE來開發自己的可編程控制器。

但由于技術門檻等多種原因，在可編程控制器操作系統和編程環境方面，一直由國外產品占據壟斷地位，可用的國產產品屈指可數。因此，控制器的Runtime和IDE也被認為是“卡脖子”技術之一。

所幸的是，隨著近幾年國家對工業軟件等“卡脖子”技術的日益重視，目前市場上已經涌現出一些優秀的基于IEC61131-3標準自主研發的工業可編程軟件系統，可為國產化可編程控制器提供Runtime和IDE。由北京奧特思技術有限公司自主開發的AnyControl就是其中的佼佼者，在短短兩年多的時間內，不僅實現了產品的迭代升級，而且已經擁有一批國內控制器用戶，在功能上已經可以對標知名的CODESYS。

今天，我們就對最新版的AnyControl做深入介紹，讓您全面了解這款國產可編程系統的具體功能和特點。

▲Anycontrol IDE界面

01AnyControl總體介紹

AnyControl是北京奧特思技術有限公司遵循IEC61131-3(GB15969.3)標準自主研發的，用于自動化控制的工業可編程軟件系統。AnyControl作為自動化控制系統解決方案，可以集成邏輯控制、運動控制、工業通訊協議、物聯網通訊協議、人機界面、工業視覺以及行業應用算法等，并進行統一編程和調試。

02AnyControl可編程系統主要功能

IEC61131-3可編程系統

跨平臺性：IDE和runtime均可以跨平臺運行，支持全國產化生態

語言組態：梯形圖LD、功能塊圖FBD、順序功能圖SFC、結構化文本ST、指令表IL和高級語言C/C++

數據組態：標簽化變量組織方式，變量名支持中文，支持指針、數組、結構體、功能塊和枚舉

任務組態：支持多核與多任務調度（任務類型：周期觸發、事件觸發、自由運行和中斷觸發等類型）

雙機冗余：雙機備熱冗余，可以支持雙/單冗余通訊鏈路

協議組態：支持多種工業通訊協議，便于與南向和北向設備互聯互通

編程調試：在線變量讀寫、變量趨勢顯示、變量值強制、斷點調試、在線仿真

指令平臺：X86、X64、ARMv7 Cortex-M/A、ARMv8 Cortex-A、龍芯

下裝無擾：在線修改程序下裝無擾，同時支持連續版本和非連續版本的下裝無擾

運動控制算法

符合PLCopen Motion Control標準

單軸速度、絕對和相對位置控制

到位輸出與高速位置捕捉

聯動：電子齒輪和電子凸輪

多軸運動疊加

插補：直線插補、圓弧插補、螺旋線插補、球弧插補

行業應用：追剪、飛剪等

回零點

03AnyControl系統結構

04多核與多任務

支持多任務調度

任務可以分配到不同處理器核上運行

支持任務基于優先級的調度

高優先級搶占低優先級任務

同一優先級任務可輪轉或者按照時間片調度（依賴調度器設置）

支持任務超時看門狗

支持多任務類型

周期觸發任務

邊沿觸發任務

信號狀態任務

自由運行任務

中斷觸發任務

05IEC61131-3五種編程語言

梯形圖LD

功能塊圖FBD/CFC

結構化文本ST

順序功能圖SFC

指令表IL

06C/C++等高級語言擴展

支持C/C++代碼靜態聯編集成到Runtime中

支持動態加載C/C++等語言動態鏈接庫（dll、so等）

可通過IEC61131-3語言調用上述高級語言程序

07豐富的數據類型

08靈活的調試手段

程序調試

?圖形語言和文本語言的斷點調試

?所有處理器和OS的斷點調試

?單步運行、運行到斷點處

?查看調用棧

在線監控

?變量在線讀寫

?變量監視列表

?趨勢曲線

邏輯仿真

?PC可被虛擬為物理控制器

?無需連接物理控制器，即可實現程序邏輯調試

09全面支持強制：I/O通道和邏輯運算

I/O通道強制：

設備不可用時，可以任意強制I/O通道及變量進行程序調試

邏輯運算強制：

邏輯調試時，可以對變量進行強制且在邏輯中該值不被覆蓋

10遵循PLCopen標準的Motion Control

支持軸的可視化配置

支持PLCopen標準的Motion Control功能塊

持續更新的運動控制功能……

11控制器雙機熱備冗余

支持控制器雙機熱備冗余

冗余通訊通道基于標準的UDP協議

冗余通訊通道支持雙鏈路冗余

12開放的通訊協議

支持可擴展的通訊總線架構，可以方便集成新的通訊協議

支持的通訊協議

?ModbusRTU主/從

?ModbusTCP主/從

?CANopen主/從

?EtherCAT主站

?ProfiNet主站

?OPC UA客戶端/服務器

?Socket通訊（TCP/IP、UDP）

?串口自由口協議

?CAN自由口協議

?控制器間網絡變量通訊（基于變量名稱）

?可定制擴展…

13其他主要功能

在線修改程序下裝無擾

可自定義算法工具庫和工程模板

變量的自動聲明、向導式輸入和屬性修改

程序自動完成輸入助手

支持交叉引用表、跳轉到元素定義處和引用處

程序異常保護：除零、數組越界、棧溢出等

文件讀寫操作

多任務之間同步方式：互斥量、信號量和事件

runtime與系統其他進程可共享內存通訊

可與Matlab邏輯銜接

14核心技術安全可控

開發的工具鏈：開源、不受控

?IDE采用開源工具開發，可以“一次編寫，處處編譯”

?runtime采用標準C編寫，可以用各種支持C的編譯鏈編譯

開發出的產品：可跨平臺運行

? IDE：可跨OS和處理器平臺運行，可以運行于windows、linux、麒麟等操作系統，運算處理器可以是x86、ARM和龍芯等

? Runtime：標準C編寫的Runtime可以很好適配各種操作系統和處理器平臺

源代碼掌控度：百分之百

? IDE：100%掌控

? Runtime：100%掌控

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北京奧特思技術有限公司是國內提供國產化IEC61131-3可編程系統的供應商，致力于為用戶提供先進的邏輯控制、運動控制和現場總線協議轉換的自動化軟件解決方案。公司對標全球先進的IEC61131-3可編程系統提供商，填補了中國自動化控制底層核心技術的空白，為廣大用戶提供自主可控且標準化程度高、易用性好的產品及服務。

審核編輯：湯梓紅