掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家居電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。

掃地機器的機身為無線機器，以圓盤型為主。使用充電電池運作，操作是使用遙控器、或是機器上的操作面板。一般能設定時間預約打掃，自行充電。機器前方有設置器，可偵測障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉彎，不同廠商可根據設置來設定不同的路線、規掃地區。(部分較早期機型可能缺少部分功能) 因為其功能及簡單操作的便利性，現今已慢慢普及，成為上班族或是現代家庭的常用家電用品。

衛博士(VBOT)是長虹格蘭博智能科技有限公司為現代家庭打造的智能家庭掃地機器人品牌，VBOT G270采用航順32位主控MCU HK32F030K6T6，負責電機控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

VBOT G270
VBOT G270 主板

衛博士（VBOT)特點

●采用雙邊刷設計，增大了機器人在清掃路線上的清掃范圍，會沿壁行走，能清除室內死角區域。

●比較薄的機身可以直接切入家居底部進行清掃，來去自如，有五種行走模式交錯進行。

●采用紅外線進行遙控指令傳輸，在機器人的尾部有個紅外感應裝置。

●機器人的無線充電座上面也有個紅外發射裝置，可以發出信號好讓機器人自動返回充電座進行充電。

掃地機器人系統框圖

HK32F030K6T6產品特點

——CPU

●ARM Cortex-M0內核

●最高時鐘頻率：72MHz

●24位System Tick定時器

●支持CPU Event信號輸入至MCU引腳，實現與板級其它SOC CPU的聯動

——工作電壓范圍

●單電源域：主電源VDD為2.0 V ~ 5.5V

——工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作電流

●運行(Run)模式：13.23 mA/72MHz@3.3V

●睡眠(Sleep)模式：5.44 mA@3.3V

●停機(Stop)模式：LDO低功耗10 μA@3.3V

——存儲器

●最高64 Kbyte的Flash存儲器

●CPU主頻不高于 24 MHz時，支持零等待總線周期

●具有代碼安全保護功能，可分別設置讀保護和寫保護

●支持存儲于Flash的指令和數據加密，以防止Flash內容被物理攻擊

●10 Kbyte SRAM（不支持硬件校驗功能）

——時鐘

●外部HSE：4~16 MHz，典型頻率為 8 MHz

●外部LSE：32.768 kHz

●片內HSI：8/14/56 MHz

●片內LSI：40 kHz

●PLL時鐘

●芯片管腳輸入時鐘

——DMA

●5個通道的DMA控制器

●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設觸發

——安全加密: CRC計算單元

——數據通信接口

●2個USART：支持主同步SPI和調制解調器控制，具有ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動波特率檢測和喚醒特性

●2個高速SPI：支持4至16個可編程比特幀和復用的 I2S 接口

●2個I2C：支持極速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可從停機模式喚醒

——定時器

●1個高級控制定時器（TIM1）

●5個通用定時器（TIM3/TIM14/TIM15/TIM16/TIM17）

●1個基本定時器（TIM6）

——日歷

●RTC，具有鬧鐘功能，可從停機/待機模式周期喚醒

——片內模擬電路

●1個12位的ADC：16個外部模擬信號輸入通道，支持最高 1 MSPS采樣頻率的自動連續轉換和掃描轉換

●1個溫度傳感器：模擬輸出在內部連接到A/D轉換器獨立通道

——定點數除法/開方運算單元

●支持32位定點數除法，可同時獲得商和余數

●支持32位定點數高精度開方

——可靠性

●通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級測試

來源：航順芯片

審核編輯：湯梓紅