? 自身運動：描述自主車輛相對于世界坐標系的運動。

--提供反映自主車輛動態條件的信息，用于確定機動能力

--提供有關自主車輛當前運動的信息

--與目標軌跡一起考慮，共享自主車輛姿態信息，以生成執行器請求

--隨時間變化的姿態，即平移和旋轉速度以及加速度

? 執行器請求：向自主車輛的制動、轉向和加速執行器發送控制輸入。

? 執行器反饋：提供來自車輛執行器的反饋信號。

--應該向系統其他部分公開車輛運動約束，因為此反饋是必要的

--可以與各種外部執行模塊接口，此反饋在單位、格式、類型等方面將有所不同

? 底盤傳感器數據：提供運動相關信息的車輛內部傳感器（例如輪速傳感器、方向盤轉角等）。

? IMU數據：由IMU提供的測量車輛加速度和旋轉率。

? 羅盤數據：由磁力計提供的正北方位。

? GNSS數據：來自全球導航衛星系統（GNSS）的數據。包括以WGS84/GPS位置表示的地理參考位置估計（不確定性通常以米測量）。

--基于GNSS的位置信息，可能與校正服務的信息組合

--包括地理參考位置估計。可能已經包括自身運動估計

? 環境傳感器數據：來自一個或多個環境傳感器的規范數據。

--可能包括攝像頭數據（可見光和/或紅外波長）、雷達（飛行時間測量手勢）、聲納（可聽和/或超聲）或其他傳感模式

--注意：可能包括各種傳感器輸入的組合

? 車廂傳感器數據：來自一個或多個車廂內傳感器的數據。可以使用各種傳感技術進行乘客監測。

--示例可能包括攝像頭（可見光和紅外波長）、雷達（手勢/心跳檢測）、音頻和各種其他傳感機制。

狀況

? 任務反饋：關于任務狀態的反饋，向車輛乘員/駕駛員提供通信。一個例子是系統請求駕駛員干預。通過HMI向車輛乘員提供當前任務的反饋。這可以包括諸如路線目標的進度、警告駕駛員接管控制或類似信息。

? 任務目標：可以反映復雜任務的用途表達，其目標是“到達目標目的地”，或者在更低的自動化級別，是一個更簡單的目標，如“保持在當前車道的中心”。任務目標在行程中可能會改變。

? 路線目標：自主車輛將要走的路線描述，如果適用包括車道，以實現任務目標。描述每個交叉口的所需車道和轉向。

? 機動：提供至少兩個操作的列表，包括一個安全機動。機動表達為地圖上的新位置，以及該位置的目標速度，并描述高層次的車輛運動行為（例如巡航、跟隨、改道、轉彎或停止）。

? 目標軌跡：是將機動分解為目標軌跡（曲線路徑），其中沿軌跡路徑表達轉向、制動和加速的變化。

? 感興趣區域：是世界空間中一個或多個區域的描述，感知應優先處理這些區域。這可以描述世界空間中感知應提供卓越性能（如果可能）的感興趣區域。例如，這可以允許配置具有非均勻感知分辨率的傳感器，從而特定感興趣的道路/基礎設施以更高分辨率“看到”。

? 動態對象：識別所有移動或可移動對象。例如車輛、行人或動物。

? 靜態對象：識別所有不可移動對象或基礎設施。靜態對象仍可能具有與之相關的可改變狀態。例如道路表面、路緣、錐桶、路標、交通燈、電子標志。或者甚至是一個基礎設施元素，如可移動屏障（如收費站）。

? 動態對象預測：預測動態對象的路徑。

? 靜態對象預測：預測靜態對象狀態的變化，如交通燈變化的時序。

? 場景數據：提供當前場景的相關描述，用于確定自動駕駛系統是否在操作設計域內運行。一個例子是對自動駕駛系統尚未設計用以處理的被淹路面的注釋。

? 姿態：描述自主車輛相對于地圖的當前位置和方向。與地圖信息一起使用以啟用或改進高級駕駛員輔助系統（ADAS）的許多行為。

? 感知能力：給出自動駕駛系統動態感知能力的描述（例如某類實體的感知范圍）。

? 系統完整性：提供車輛不同組件的運行狀態報告，這些組件與自動駕駛系統的安全運行相關;來自與硬件和軟件平臺相關部分的派生。