蘇州云騏智能科技作為南京航空航天大學蘇州研究院首批孵化公司之一，主要致力于面向航空航天、工業(yè)物流、重型機械等智能制造領(lǐng)域提供智能移動機器人與信息系統(tǒng)整體解決方案。公司的核心技術(shù)擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，現(xiàn)已申請專利19件，軟件著作權(quán)6件。公司是國家級高新技術(shù)企業(yè)，并通過了ISO體系認證。

公司成立以來，以及為多個行業(yè)重點客戶提供了各種重載AGV，麥輪AGV，以及相應的信息化軟件（MES、WCS、WMS、RCS）、數(shù)字孿生等系統(tǒng)。以優(yōu)異的質(zhì)量，精確的定位，完善的服務體系，獲得了良好的行業(yè)口碑。

創(chuàng)新產(chǎn)品：

1、AGV調(diào)度系統(tǒng)

1.1 AGV調(diào)度系統(tǒng)。RKS-911調(diào)度系統(tǒng)是一套多AGV智能調(diào)度系統(tǒng)，具有地圖建模、任務管理派發(fā)、AGV路徑規(guī)劃與導航、交通管制、AGV狀態(tài)監(jiān)測等功能模塊。通過獨創(chuàng)的智能調(diào)度優(yōu)化算法，能高速完成路徑規(guī)劃和任務管控，系統(tǒng)可以無縫與企業(yè)原有的PLC系統(tǒng)、WCS系統(tǒng)、MES系統(tǒng)和ERP系統(tǒng)對接，實現(xiàn)自動呼叫、智能管控等功能。

軟件系統(tǒng)可以適用于：航空航天、港口碼頭、重型工業(yè)、醫(yī)療等領(lǐng)域的多AGV機器人系統(tǒng)的調(diào)度與管控。

可以支持紅外通信、二維碼通信、WIFI、5G通信。

特點優(yōu)勢

具有強大的調(diào)度AGV兼容性。可以適配Siemens、歐姆龍等品牌PLC為主控，可以適配其他專業(yè)控制器的AGV。

具有強大的上層軟件接口兼容性。可以對接上層WCS、MES或ERP系統(tǒng)，支持數(shù)據(jù)庫/文件/socket等多種形式的通信。

具有完善的調(diào)度功能模塊。可以適配各種調(diào)度的需求，實現(xiàn)自動呼叫、智能管控等功能，大大提高工廠生產(chǎn)效率。

1.2 泛機器人調(diào)度系統(tǒng)。一套軟件實現(xiàn)AGV、桁架機器人、激光切割設(shè)備等產(chǎn)線級全系統(tǒng)的調(diào)度和控制管理。把工廠里多種軟件，多個供應商換成一個系統(tǒng)一個供應商，減少管理的成本。下圖是三一重工的項目案例。項目交付后，穩(wěn)定運用3年，該系統(tǒng)已經(jīng)復制多個工廠，已逐步進入其他相關(guān)客戶工廠應用。

2、AGV導航控制器

RKC-001系列AGV導航控制器，是一款應用于低速無人駕駛和自主移動機器人領(lǐng)域的專業(yè)控制器產(chǎn)品，具有高性能、高集成度、高可靠性等特點。產(chǎn)品匹配完善的二次開發(fā)環(huán)境（IEC標準），高度貼合移動機器人的應用場合。

導航控制器具有移動機器人三級安全機制，內(nèi)置控制管理、運動控制、應用功能、數(shù)據(jù)采集、通訊處理等模塊功能。控制器支持標準CANOPEN、MODBUS通訊協(xié)議和自定義通訊協(xié)議。控制器支持數(shù)字信號輸入輸出、模擬信號輸入及隔離模擬信號輸出，支持PLC編程和控制，可以廣泛應用于各類AGV系統(tǒng)。

基于控制器提供的AGV控制解決方案，可以適用于：航空航天、港口碼頭、重型工業(yè)、醫(yī)療等各種領(lǐng)域的AGV機器人系統(tǒng)的導航與控制。

3、光通信/紅外通信模塊

本產(chǎn)品用于解決在無法使用無線通信的場合下，實現(xiàn)若干移動設(shè)備的通信和信息交互。

主要應用對象：AGV與調(diào)度系統(tǒng)的信息交互，包括AGV 所處工位位置，調(diào)度系統(tǒng)指令，AGV 狀態(tài)反饋等。

1）通信方式：調(diào)度控制系統(tǒng)與AGV 以指令的方式進行交互，可以將分解后的任務指令發(fā)送至某一臺 AGV，并在站點通信后，監(jiān)控AGV的運行狀態(tài)，在有通信屏處可以刷新AGV 的狀態(tài)。

2）通信內(nèi)容：

調(diào)度控制系統(tǒng)讀取AGV 的反饋包括：AGV 名稱、當前狀態(tài)、二維碼、電量、錯誤碼等。

調(diào)度控制系統(tǒng)向AGV 發(fā)送的控制信息包括動作指令和路徑導引指令，路徑導引指令有兩種方式：

當 AGV 端預存所有路段信息時，調(diào)度控制系統(tǒng)發(fā)送路徑規(guī)劃后的包含的路段信息；

調(diào)度控制系統(tǒng)發(fā)送前進、后退、原地旋轉(zhuǎn)、向左平移、向右平移 等動作，指引 AGV 到達終點；精確對接時，將視覺檢測的位置偏差反饋到 AGV 系統(tǒng)，實現(xiàn)精確對接。

對于效率要求不高，通訊質(zhì)量要求很高的，也可以考慮下圖這個視覺二維碼通信模塊。

4、主要案例

1）麥輪AGV

麥輪AGV的特點是可以全向移動，而且是即時的。AGV可以隨時通過遙控或者調(diào)度系統(tǒng)控制，實現(xiàn)原地前進、后退、左移、右移、斜向行駛、原地旋轉(zhuǎn)，在高精度要求的場景下，比較適用。目前我們已經(jīng)行程系列化產(chǎn)品，負載0.2T~15T，支持各種導航方式。可以搭載協(xié)作機械手或機械臂實現(xiàn)多種功能。精度最高可以做到+/-1mm。下面是目前一些麥輪車的照片，包括麥輪。

以下是麥輪的照片，有多種材料可供選擇以適應不同場景。

2）舵輪AGV

舵輪AGV，主要應用于重載行業(yè)。舵輪承重大，壽命長，可以全向移動，只是改變前進角度的時候需要先停車，等舵輪轉(zhuǎn)到指定的角度后再前進。目前舵輪AGV的項目做的也很多，但是由于行業(yè)特殊，不方便展示照片。

3）各種叉車AGV

叉車AGV，我們可以定制，也可以代理其他品牌。目前我們定制的AGV在農(nóng)業(yè)應用2年，沒有任何問題。叉車一般定位精度不高，但是可以通過增加二維碼或機械定位來增強精度。目前已經(jīng)交付的項目，有激光導航+二維碼定位+視覺，精度做到+/-1mm。叉車AGV也有舵輪的，可以橫向移動。也有窄巷道倉儲用的叉車AGV。

如你有模塊、AGV、軟件方面的需求，請聯(lián)系我們。

審核編輯：湯梓紅