Cortex-M 中斷

Cortex-M 內核（STM32）的 MCU 提供了一個用于中斷管理的嵌套向量中斷控制器（NVIC）。Cotex-M3 的 NVIC 最多支持 240 個 IRQ（中斷請求）、1 個不可屏蔽中斷（NMI）、1 個 Systick（滴答定時器）定時器中斷和多個系統(tǒng)異常。

Cortex-M 處理器有多個用于管理中斷和異常的可編程寄存器，這些寄存器大多數(shù)都在 NVIC 和系統(tǒng)控制塊（SCB）中，CMSIS 將這些寄存器定義為結構體。以 STM32F103 為例，打開 core_cm3.h，有兩個結構體，NVIC_Type 和 SCB_Type，就存儲了這些信息。

優(yōu)先級分組定義

當多個中斷來臨的時候處理器應該響應哪一個中斷是由中斷的優(yōu)先級來決定的，高優(yōu)先級的中斷（優(yōu)先級編號小）肯定是首先得到響應，而且高優(yōu)先級的中斷可以搶占低優(yōu)先級的中斷，這個就是中斷嵌套。

Cortex-M 處理器的有些中斷是具有固定的優(yōu)先級的，比如復位、NMI、HardFault，這些中斷的優(yōu)先級都是負數(shù)，優(yōu)先級也是最高的。

Cortex-M 處理器有三個固定優(yōu)先級和 256 個可編程的優(yōu)先級，最多有 128 個搶占等級，但是實際的優(yōu)先級數(shù)量是由芯片廠商來決定的。但是，絕大多數(shù)的芯片都會精簡設計的，以致實際上支持的優(yōu)先級數(shù)會更少，如 8 級、16 級、32 級等，比如 STM32 就只有 16 級優(yōu)先級。

FreeRTOS 中斷配置宏

1、configPRIO_BITS：設置 MCU 使用幾位優(yōu)先級，STM32 使用的是 4 位，因此此宏為 4

2、configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY ：設置最低優(yōu)先級。

3、configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：此宏用來設置內核中斷優(yōu)先級。

4、configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：來設置 FreeRTOS 系統(tǒng)可管理的最大優(yōu)先級，是高于 x 的優(yōu)先級不歸 FreeRTOS 管理！

5、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：低于此優(yōu)先級的中斷可以安全的調用 FreeRTOS 的 API 函數(shù)，高于此優(yōu)先級的中斷 FreeRTOS 是不能禁止的，中斷服務函數(shù)也不能調用 FreeRTOS 的 API 函數(shù)！