FreeRTOS是一個為嵌入式系統設計的開源實時操作系統。它提供了一個多任務內核和一系列功能組件，適合在資源受限的設備上管理實時任務和應用程序。

FreeRTOS調度介紹

FreeRTOS提供多任務處理功能，允許您在資源受限的環境中同時運行多個任務， FreeRTOS提供了一個調度器，根據優先級和調度策略確定哪個任務何時運行。

FreeRTOS調度器

調度器是任何操作系統（包括FreeRTOS）的關鍵組件，它管理任務的執行，并決定接下來應該運行哪個任務，調度器在做出調度決策時會考慮任務優先級和其他調度策略。

FreeRTOS調度策略

FreeRTOS遵循優先可搶占的調度策略，每個任務都被分配一個優先級，通常是一個數值（低值代表高優先級）。準備運行的最高優先級的任務獲得CPU時間。

當優先級更高的任務準備就緒，中斷當前正在運行的任務時，就會發生搶占。同等優先級的任務在其優先級組內遵循時間切片輪狀方法。如有必要，你可以在運行時動態更改任務優先級。

FreeRTOS調度器配置

1、任務創建：

使用`xTaskCreate()`函數創建任務，指定任務函數、名稱、堆棧大小、優先級和其他參數。

2、內核初始化：

調用`vTaskStartScheduler()`初始化FreeRTOS內核并開始任務調度。

3、設置任務優先級：

如果需要，使用`vTaskPrioritySet()`在運行時動態更改任務優先級。

4、閑置任務鉤（可選）：

如果需要，使用`vApplicationIdleHook()`使用空閑任務鉤子進行空閑時間處理。

5、配置滴答頻率

在FreeRTOS配置（FreeRTOSConfig.h）文件中使用`configTICK_RATE_HZ`調整系統刻度頻率，以控制任務調度粒度。

6、處理中斷

確保正確處理中斷，特別是那些與FreeRTOS任務交互的中斷。

FreeRTOS可搶占優先調度與時間切片輪轉

FreeRTOS將基于優先級可搶占調度與同等優先級任務的時間切片相結合，如果多個任務具有相同的優先級，則以循環方式安排它們執行，以確保公平性。

當高優先級的任務準備好運行時，它會搶占當前正在運行的任務，確保高優先級的任務立即得到關注。時間切片允許同等優先級的任務共享CPU時間，防止一個任務壟斷CPU。

審核編輯：劉清