CAN總線調整同步的規則是什么
硬件同步
接收單元在總線空閑狀態檢測出幀起始時進行的同步調整，在檢測出邊沿的地方不考慮SJW的值而認為是SS段。硬件同步的過程如下圖所示
：
再同步
在接收過程中檢測出總線上的電平變化時進行的同步調整。
每當檢測出邊沿時，根據 SJW 值通過加長 PBS1 段，或縮短 PBS2 段，以調整同步。但如果發生了超出 SJW值的誤差時，最大調整量不能超過SJW 值。
調整同步的規則
硬件同步和再同步遵從如下規則。
（1） 1 個位中只進行一次同步調整。
（2） 只有當上次采樣點的總線值和邊沿后的總線值不同時，該邊沿才能用于調整同步。
（3） 在總線空閑且存在隱性電平到顯性電平的邊沿時，則一定要進行硬件同步。
（4） 在總線非空閑時檢測到的隱性電平到顯性電平的邊沿如果滿足條件（1）和（2），將進行再同步。但還要滿足下面條件。
（5） 發送單元觀測到自身輸出的顯性電平有延遲時不進行再同步。
（6） 發送單元在幀起始到仲裁段有多個單元同時發送的情況下，對延遲邊沿不進行再同步。
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