一、找到TI的例程（controlsuite）

我使用的是HVACI_sensorless_2833x的例程，它是使用IQ格式寫的，其實controlsuite里面大多數的例程都是用這個格式來做的，因為它有兩個優勢，首先運行速度快，使用于定點芯片，另一個是可移植性強。

但是我使用的是28335的板子，它是一款浮點計算為主的板子，我忽略了它的主要優勢，一直在跟IQ格式的使用較勁，雖然28335也支持定點格式，但是真正使用起來，卻遠遠不像浮點型那么方便，IQ格式需要你去估計參與計算的變量的數值大小，保證不會溢出，使用這個格式會多花費你一般的時間；我原本只是用來產生SVPWM波形，這個理論看了好幾遍，還是不太懂得，但要復述原理也能說得差不多，從這個例程里面，直接利用build1進行調節，就可以調出來馬鞍波。參考文件可以看這個例程里面的doc文件，這樣就可以解決第一步問題；

二、加鎖相環SRF-SPLL

首先給出一張結構圖，我的想法大概是這樣的，實際操作之后證明是可行的；

由三相電壓進入，經過變換，然后把Vq值給到數字鎖相環，鎖相環產生sin/cos數值，給到ipark的輸入angle，然后經過SVGEN產生占空比，得到馬鞍波，紅色部分是用例程中程序直接調試的到的，黑色部分是我這一個月調試的過程，其中大部分時間都用來研究IQ格式了，現在還有好多不是太明白的地方，當然如果你也有遇到，可以跟我及時交流；這里面注意兩種格式變換的地方是在angle那里，由浮點變為定點，然后使用graph功能（初學的話這里也是一個會花費功夫的地方）來進行觀測；

三、注意的問題以及解決方法

我使用的SRF-SPLL是從TI論壇里面找到的參考程序

還有一個就是Graph功能的設置，下面給出一個基于本例程的正確的設置方法，如下圖所示：

當然，這只是幫助你少去走一些彎路，實際調試可能還會遇到很多問題；

還有一定，就是SPLL調用的文件，在初始化的時候，1/ISRfrequency是指的工程的采樣周期，不要真的把后面的值代入就完了。