MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的縮寫，是一種輕量級(jí)的、基于發(fā)布/訂閱模式的物聯(lián)網(wǎng)通信協(xié)議。

它具有以下特點(diǎn)：

?簡單易用：MQTT 的協(xié)議規(guī)范很簡單，易于學(xué)習(xí)和使用。

?可靠性高：MQTT 使用了 TCP 協(xié)議進(jìn)行傳輸，具有較高的可靠性。

?低延遲：MQTT 使用了發(fā)布/訂閱模式，可以減少消息傳遞的延遲。

在機(jī)器人應(yīng)用中，MQTT 可以用于以下場(chǎng)景：

?傳感器數(shù)據(jù)上傳：使用 MQTT 可以將傳感器數(shù)據(jù)上傳到云端或其他機(jī)器人系統(tǒng)。

?機(jī)器人控制：使用 MQTT 可以遠(yuǎn)程控制機(jī)器人。

?機(jī)器人協(xié)作：使用 MQTT 可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人之間的協(xié)作。

MQTT 協(xié)議由三個(gè)主要部分組成：

?客戶端：MQTT 客戶端是發(fā)送和接收消息的應(yīng)用程序。

?服務(wù)器：MQTT 服務(wù)器是處理消息的應(yīng)用程序。

?主題： 主題是消息的路徑，用于區(qū)分不同類型的消息。

MQTT 協(xié)議使用發(fā)布/訂閱模式進(jìn)行通信。發(fā)布者將消息發(fā)布到主題，訂閱者訂閱主題，并接收發(fā)布者發(fā)布的消息。

這一點(diǎn)跟ros2里面的topic非常類似

1. MQTT 客戶端

MQTT 客戶端可以是任何類型的應(yīng)用程序，包括嵌入式設(shè)備、PC 應(yīng)用程序和 Web 應(yīng)用程序。MQTT 客戶端需要實(shí)現(xiàn) MQTT 協(xié)議的三個(gè)主要功能：

?連接： 客戶端連接到 MQTT 服務(wù)器。

?發(fā)布： 客戶端發(fā)布消息到主題。

?訂閱： 客戶端訂閱主題，并接收發(fā)布者發(fā)布的消息。

2. MQTT 服務(wù)器

MQTT 服務(wù)器是一個(gè)運(yùn)行 MQTT 協(xié)議的應(yīng)用程序。MQTT 服務(wù)器需要實(shí)現(xiàn) MQTT 協(xié)議的三個(gè)主要功能：

?連接： 服務(wù)器接受客戶端的連接請(qǐng)求。

?發(fā)布： 服務(wù)器將發(fā)布者發(fā)布的消息傳遞給訂閱者。

?訂閱： 服務(wù)器將訂閱者的訂閱信息存儲(chǔ)起來。

3. MQTT 主題

MQTT 主題是消息的路徑，用于區(qū)分不同類型的消息。主題的格式為：

/topic/［topic_name］

其中，topic_name 是主題名稱。主題名稱可以包含字母、數(shù)字、下劃線和點(diǎn)。

4. MQTT 消息

MQTT 消息由兩部分組成：

?報(bào)頭： 報(bào)頭包含消息的標(biāo)識(shí)符、主題、QoS 等信息。

?數(shù)據(jù)： 數(shù)據(jù)是消息的內(nèi)容。

QoS 是消息質(zhì)量等級(jí)，用于控制消息的可靠性。QoS 有三個(gè)級(jí)別：

?0： 最多一次傳遞。

?1： 至少一次傳遞。

?2： 只有一次傳遞。