速度模式下外環(huán)力矩控制步驟
在機器人速度模式下的外環(huán)力矩控制中，通常使用速度環(huán)和力矩環(huán)兩個控制環(huán)路來實現(xiàn)。速度環(huán)控制機器人的關(guān)節(jié)速度，而力矩環(huán)控制機器人輸出的力矩。
以下是實現(xiàn)速度模式下的外環(huán)力矩控制的一般步驟：
- 設(shè)定期望速度：根據(jù)任務(wù)需求或控制要求，設(shè)定期望的關(guān)節(jié)速度。
2.速度控制器設(shè)計：設(shè)計一個速度控制器，該控制器接收期望速度和實際速度之間的誤差作為輸入，并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。常用的速度控制器包括比例-積分（PI）控制器或者更復(fù)雜的控制器結(jié)構(gòu)。
- 控制信號轉(zhuǎn)換：將速度控制器輸出的控制信號轉(zhuǎn)換為電機驅(qū)動器能夠理解的形式。這通常涉及到信號放大、濾波和適配等步驟。
4.控制信號輸入電機驅(qū)動器：將轉(zhuǎn)換后的控制信號輸入到電機驅(qū)動器中，以驅(qū)動電機并控制關(guān)節(jié)速度。
- 力矩測量與反饋：使用力矩傳感器來測量機器人輸出的力矩，并將實際力矩信息反饋給控制系統(tǒng)。
- 力矩控制器設(shè)計：設(shè)計一個力矩控制器，該控制器接收期望力矩和實際力矩之間的誤差作為輸入，并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。
- 控制信號轉(zhuǎn)換：將力矩控制器輸出的控制信號轉(zhuǎn)換為電機驅(qū)動器能夠理解的形式。
- 控制信號輸入電機驅(qū)動器：將轉(zhuǎn)換后的控制信號輸入到電機驅(qū)動器中，以調(diào)節(jié)機器人輸出的力矩。
通過以上步驟，實現(xiàn)了速度模式下的外環(huán)力矩控制。速度控制器控制關(guān)節(jié)速度，力矩控制器控制輸出力矩，兩者結(jié)合實現(xiàn)了期望的力矩控制。
聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。
舉報投訴
-
驅(qū)動器
+關(guān)注
關(guān)注
52文章
8236瀏覽量
146364 -
機器人
+關(guān)注
關(guān)注
211文章
28418瀏覽量
207095 -
控制
+關(guān)注
關(guān)注
4文章
1011瀏覽量
122666
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
QD77MS2速度控制模式案例是什么
1、實現(xiàn)模式:通過QD77MS模塊（2,4,16都可以）實現(xiàn)軸的速度控制模式，軸配置如下2、相關(guān)指令說明：常用的有位置控制、
發(fā)表于 06-28 09:14
關(guān)節(jié)力矩控制和物理引擎屬性
關(guān)節(jié)力矩控制和物理引擎屬性關(guān)節(jié)力矩控制物理引擎屬性全局修改和對特定物體的修改joint 參數(shù)關(guān)節(jié)力矩控制
發(fā)表于 09-15 06:20
Power PMAC中EtherCAT通信的驅(qū)動器下循環(huán)力矩模式（CST）的使用
本文主要說明Power PMAC中EtherCAT通信的驅(qū)動器下循環(huán)力矩模式（CST）的使用，主要通過操作PDO實現(xiàn)，對于循環(huán)速度模式（CS
發(fā)表于 09-15 08:31
SimpleFOC力矩控制模式介紹
通時間。最后經(jīng)過三相逆變器驅(qū)動模塊輸出電機所需的三相電壓?！ ‰妷?b class='flag-5'>模式 - voltage基于電壓的力矩控制是最基本的力矩控制
發(fā)表于 03-28 17:41
孤島模式下的VSG控制SIMULINK模型搭建方式
寫在最前面 那些看似平淡日復(fù)一日的努力，終將使得夢想之花盛開，乘著年輕，闖出自己的精彩。希望各位都能實現(xiàn)理想，與君共勉~ 本期介紹孤島模式下的VSG控制SIMUlink模型搭建方式VSG控制
發(fā)表于 03-07 10:29
?2次下載
力矩電機怎么控制轉(zhuǎn)速和力矩_力矩電機和伺服電機區(qū)別
控制力矩電機的轉(zhuǎn)速和力矩通常需要使用一些控制方法，下面介紹幾種常見的控制方法：
變頻控制：使用變頻器對電機進行
發(fā)表于 03-10 14:31
?7652次閱讀
轉(zhuǎn)矩模式下如何控制電機速度 伺服轉(zhuǎn)矩模式的工作原理
轉(zhuǎn)矩模式下如何控制電機速度 在轉(zhuǎn)矩模式下，控制電機
解決睡眠模式進入系統(tǒng)在速度命令模式下的問題
電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《解決睡眠模式進入系統(tǒng)在速度命令模式下的問題.pdf》資料免費下載
發(fā)表于 09-24 10:34
?0次下載
工商網(wǎng)監(jiān)
評論