PID 參數整定方法

理論計算整定法：依據系統的數學模型，經過理論計算確定 PID 參數。

這種方法是建立在理想化條件下的，其得到的參數不一定能夠直接使用，還需要結合經驗以及實際的系統進行調整。

工程整定法：依靠工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行整定，此方法易于掌握，在實際調參中被廣泛采用。工程整定法包括：試湊法、臨界比例法和一般調節法。

注意：無論采用哪一種方法所得到的 PID 參數，都需要在實際運行中進行最后調整與完善，因此，在 PID 參數整定中，最重要的就是經驗的積累。

① 比例系數：調節作用快，系統一出現偏差，調節器立即將偏差放大輸出

②積分系數：積分系數的調節會改變輸入偏差對于系統輸出的影響程度。積分系數越大，消除靜差的時間越短，但是過大的積分系數則會導致系統出現超調現象，這在具有慣性的系統中尤為明顯。

③微分系數：微分系數的調節是偏差變化量對于系統輸出的影響程度。微分系數越大，系統對于偏差量的變化越敏感，越能提前響應，進而抑制超調，但是過大的微分系數則會讓整個系統出現振蕩。

試湊法

內容：

結合系統的具體情況以及經驗，先試湊幾組合理的 PID
系數，同時需要觀察系統的曲線變化，確定每一個系數對于整個系統曲線的大致影響，然后再根據具體的曲線進行調整。

調節思路

① 先是比例（P），再積分（I），最后是微分（D）

② 按純比例系統整定比例系數，使其得到比較理想的調節過程曲線，然后再把比例系數縮小 1.2
倍左右，將積分系數從小到大改變，使其得到較好的調節過程曲線

③ 在這個積分系數下重新改變比例系數，再看調節過程曲線有無改善

④ 如果有改善，可將原整定的比例系數減少，改變積分系數，這樣多次的反復，就可得到合適的比例系數和積分系數

⑤ 如果存在外界的干擾，系統的穩定性不好，可把比例、積分系數適當減小，使系統足夠穩定

⑥ 如果系統存在小幅度超調，可以將整定好的比例系數和積分系數適當減小，增大微分系數，以得到超調量最小、調節作用時間最短的系統曲線