simulink自動生成ROS代碼
當我們用simulink完成控制程序的搭建后，我們期望下一次可以直接對ROS進行控制，而不是每次都需要啟動matlab和simulink，因此我們可以使用simulink的代碼生成器，生成ROS代碼，生成代碼前需要進行如下的設置。
按下圖所示，打開設置，選擇Hardware implementation，然后選擇Robot Operating System后點擊確定。
按下圖所示，檢查Solver中的Type是否為Fixed-step，注意求解器一定要選離散型。
按下圖所示，打開Build Model
完成后會生成一個sh文件和一個tgz文件。
找到以上文件所在的文件夾，右鍵在終端打開，輸入以下指令。
然后編譯代碼即可完成和Simulink相同的功能。
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install
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下面記錄了一下步驟作為現階段的學習筆記吧。
工商網監
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