RTOS基礎知識

RTOS

實時操作系統（RTOS）是一種操作系統（OS），旨在提供實時應用進程數據，通常沒有緩沖延遲。

RTOS中的關鍵因素是最小的中斷延遲和最小的線程切換延遲。RTOS的價值在于它的響應速度或可預測性，而不是它在給定時間段內可以執行的工作量。

對于嵌入式設備，一般規則是當應用進程需要執行多個簡單操作時使用RTOS。

實時操作系統具有以下目標：

低延遲。

決定論：需要知道處理事情需要多長時間才能確保滿足最后期限。

結構化軟件：使用RTOS，可以以結構化的方式分而治之。直接向應用進程添加其他組件。

可擴展性：RTOS必須能夠從簡單的應用進程擴展到具有堆棧、驅動進程、文檔系統等的復雜應用進程。

卸載開發：RTOS管理系統的許多方面，例如，RTOS與調度一起，通常處理電源管理，中斷表管理，內存管理，異常處理等。

線程

基于RTOS的應用進程中的典型線程：

中斷服務例程（ISR）：由硬件中斷啟動的線程。ISR運行直至完成。ISR都共享同一堆棧。

任務：在等待事件發生時可以阻塞的線程。傳統上，任務是長壽命線程（與運行直至完成的ISR相反）。每個任務都有自己的堆棧，可以讓它長壽。

Idle：優先級最低的線程，僅在沒有其他線程準備好執行時運行。通常，空閑只是具有盡可能低優先級的特殊任務。

調度進程

每個RTOS的核心都有一個調度進程。調度進程負責管理系統中線程的執行。調度進程有兩種主要管理方式：搶占式調度和時間片調度。

搶占式調度是最常見的RTOS調度進程類型。TI-RTOS和FreeRTOS都有搶占式調度進程。使用搶占式調度進程，正在運行的線程將一直持續到

完成（例如，ISR完成）。

較高優先級的線程準備就緒（在這種情況下，優先級較高的線程會搶占優先級較低的線程）。

線程在等待資源時放棄處理器（例如，任務調用sleep()）。

時間片調度保證每個線程都有一個要執行的槽。這種類型的調度通常不利于實時應用。如果需要，TI-RTOS內核支持使用任務進行時間切片調度。

其他關鍵術語

線程安全：如果一段代碼以保證多個線程同時正確訪問（讀取、寫入）的方式操作共享數據結構，則該代碼段是線程安全的。

Blocked：如果任務正在等待資源且未消耗任何CPU，則阻止該任務。例如，如果任務調用Task_sleep()或Semaphore_pend()（非零超時且信號量不可用），則該任務將被阻止，并允許另一個線程運行。

裸機：不適用RTOS的應用進程的公用名。

裸機與實時操作系統

典型的裸機應用進程通?？煞譃槿齻€關鍵部分：

初始化：初始化main()中的硬件和軟件組件。

超級循環狀態機：用于管理應用進程的代碼。這些操作基于中斷（例如，收到SPI數據包或計時器過期）或輪詢的結果。

ISR：由外圍設備（例如UART）、定時器或其他特定于設備的項目（例如異常或多核通信）的中斷執行的代碼。

裸機應用進程有其一席之地。它們通常很小，速度快，并且通過簡單的應用進程相對容易理解。一旦需要更復雜的邏輯，RTOS就開始大放異彩。

實時操作系統組件

計劃進程：保證最高優先級線程正在運行的搶占式計劃進程。

通信機制：信號量、消息隊列、隊列等。

關鍵區域機制：互斥體、門、鎖等。

計時服務：時鐘、定時器等。

電源管理：對于低功耗設備，電源管理通常是RTOS的一部分，因為它知道設備的狀態。

內存管理：可變大小的堆、固定大小的堆等。

外設驅動器：UART、SPI、I2C等。

協議棧：藍牙、無線網絡等。

文檔系統：FatFs等。

設備管理：異常處理、啟動等。

POSIX

POSIX（Portable Operating System Interface）：可移植操作系統接口

SimpleLink SDK在TI-RTOS和FreeRTOS之上提供POSIX支持。這允許應用進程獨立于底層RTOS。

POSIX API是底層實時操作系統之上的一個小填充碼。創建POSIX線程時，將創建基礎TI-RTOS（或FreeRTOS）任務。同樣，在創建POSIX線程信號量時，將創建TI-RTOS（或FreeRTOS）信號量。

POSIX支持的一個很好的功能是能夠從網絡上獲取基于POSIX的代碼并快速使其正常工作。

POSIX不是實時操作系統。它是一個操作系統兼容性層，允許應用進程在操作系統之間輕松移植。

RTOS線程通信

所有RTOS都提供標準的通信機制，如信號量、互斥鎖、消息隊列、鏈表等。

信號量

信號量允許資源管理。任務可以在sem_wait()上阻塞，直到資源變得可用（通過sem_post()）。一個常見的用例是Hwi接收數據并發布信號量，以便任務可以處理它。這是可取的，因為它可以最大限度地減少中斷的持續時間。大多數RTOS都支持二進制和計數信號量。

消息隊列

消息隊列對于在線程之間發送數據非常有用。消息隊列可以配置為發送/接收任何大小的用戶定義的消息。在這里，一個任務正在向另一個任務發送消息：

當希望將特定功能集中到單個任務中時，消息隊列非常有用。所有其他線程都可以將消息發送到集中式任務進行處理。消息隊列以線程安全的方式處理消息。

POSIX支持層中的消息隊列是創建在TI-RTOS中的Mailboxes和FreeRTOS中的隊列之上的。

執行

一個搶占式的調度進程在運行。假設以下線程是在main()中創建的：

ISRX：中斷服務例程

MidA：在main()中創建第一個優先級為4

MidB：在main()中創建第二個優先級為4

High：在main()中創建最后一個優先級為8

一旦內核的調度進程啟動（在本例中為main()中的BIOS_start()），所有任務都已準備好運行，首先運行的是High，因為它具有最高優先級。

1.ISRX斷言，因為它會搶占所有任務。High現在處于搶占狀態。

2.ISRX完成后，High將再次開始運行，直到它在Task_sleep()（或某些阻塞API）上阻塞?，F在，MidA可以運行了。

3.MidA一直運行，直到它遇到阻塞調用（比如Semaphore_pend()）。現在，MidB可以運行了。

4.MidB一直運行到High取消阻塞（假設Task_sleep()已過期）。MidB現在被搶占了。

5.High將一直運行，直到ISRX被斷言并搶占High。注意：現在有兩個任務被搶占。

6.MidA準備就緒（假設ISRX發布了它被阻止的信號量）。MidA不會運行，因為有更高優先級的線程正在運行。

7.ISRX完成，因此High再次運行，然后再次阻塞，因此MidB再次運行，直到它阻塞?，F在MidA可以運行，因為沒有更高優先級的任務正在運行。注意：MidA必須等到MidB完成后，因為當MidA準備就緒時，MidB正在運行。

8.MidA阻塞，現在沒有線程正在運行或準備運行，因此Idle運行。

9.MidB取消阻塞并運行。